[发明专利]视觉传感器工作功能快速恢复方法

摘要

本发明公开了一种视觉传感器工作功能快速恢复方法，包括如下步骤：1)粗调，令被测物处于视觉传感器的视野范围内；2)通过方法I：手眼标定方法获取相机坐标系到法兰坐标系的旋转平移关系或者方法II：按照计算相机坐标系到法兰坐标系的旋转平移关系3)通过公式计算被测物所确定的工件坐标系与机器人坐标系的旋转平移关系从而，能够利用位置变动后的视觉传感器对被测白车身进行机器人视觉测量；本方法省去了记录标准轨迹数据的繁琐过程，大大减少了现场调试时间，使被调整的视觉传感器能够尽快进行工作，从而节省了大量时间，保证测量工位快速进入生产状态。

主权项

1.一种视觉传感器工作功能快速恢复方法，其特征在于包括如下步骤：1)视觉传感器相对于机器人末端法兰的位置移动后，先利用粗调，令被测物处于视觉传感器的视野范围内；2)通过方法I：手眼标定方法获取相机坐标系到法兰坐标系的旋转平移关系或者方法II：按照如下公式计算相机坐标系到法兰坐标系的旋转平移关系式中，为动相机前相机坐标系到法兰坐标系的旋转平移关系；为动相机前固定特征点所确定的工件坐标系到相机坐标系的旋转平移关系；为动相机后固定特征点所确定的工件坐标系到相机坐标系的旋转平移关系；固定特征点为位置始终固定的多个特征点，工件坐标系到相机坐标系的旋转平移关系是利用固定特征点在自身坐标系下的三维坐标及特征点在图像中的二维坐标求解；3)通过公式计算被测物所确定的工件坐标系与机器人坐标系的旋转平移关系式中，表示法兰坐标系到机器人坐标系的旋转平移关系，动相机前后不变；是利用被测物上特征点在自身坐标系下的三维坐标及图片中的二维坐标求解。