[发明专利]基于俯仰角反转和角度平滑的跟踪转台程序导引过顶方法

摘要

本发明属于二维方位‑俯仰型跟踪转台领域，涉及一种基于俯仰角反转和角度平滑的跟踪转台程序导引过顶方法，不改变转台机械结构，使用方便；与传统程序导引方法预先转向法相比，在相同的方位角速度最大绝对值情况下，本发明所述方法可以有效减小转台的指向最大误差和指向存在误差的时长，缩短方位角速度处于最大的时长。本发明所述方法特别适合于直接过顶程度高的情况，可以与预先转向法搭配使用，为中等跟踪精度要求的转台过顶跟踪提供一种简单有效的途径。

主权项

1.一种基于俯仰角反转和角度平滑的跟踪转台程序导引过顶方法，其特征在于，所述方法的步骤包括：S1，指令转动角度确定根据跟踪任务通过计算给出目标点的位置速度坐标，得到离散形式的转台方位角及其角速度、俯仰角及其角速度数据。S2，确定方位角速度峰值点通过五点四次多项式插值得到方位角速度绝对值峰值及对应的时间，对比方位角速度绝对值峰值与转台方位驱动系统能提供的最大角速度，如果前者大于后者，则需要进行程序导引过顶；S3，俯仰角反转找到指令俯仰角的最小值对应的时间，对方位角和俯仰角及其角速度数据进行反转处理，得到反转处理后的数据；S4，角度数据平滑处理给定方位角速度平滑起始值，得到方位角速度绝对值大于该值的时间区间，并得到这两个时间点上的方位角俯仰角及其角速度；对两个点的方位角和俯仰角进行两点三次Hermite插值，得到区间内经过平滑处理后的角度和角速度；S5，平滑起始值的确定调整方位角速度平滑起始值，使得平滑处理后得到的方位角速度最大绝对值满足约束，并使指向误差时长达到最短。