[发明专利]一种机器人关节减速器在审
| 申请号： | 201810762285.0 | 申请日： | 2018-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN108662090A | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 钟华勇;汪祺宁;黄康;朱凌坤;桑萌;许锋炜;张运福;蔡志英 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学;合肥工业大学（马鞍山）高新技术研究院 |
| 主分类号： | F16H1/32 | 分类号： | F16H1/32;F16H57/023 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节减速器，涉及传动装置技术领域，行星轮套筒套接于行星轴上，通过其两端的花键分别连接两个行星轮，行星轴与行星架转动连接，两个行星轮垫片和行星轮摩擦片分别压紧设于行星架、行星轮套筒与第一行星轮或第二行星轮之间，第一内齿圈和第二内齿圈分别与前端盖和输出盘固连，并分别与第一内齿圈和设于中心齿轮轴上的中心齿轮以及第二内齿圈啮合。本发明行星轮套筒通过其两端设置的花键与第一行星轮和第二行星轮连接，并通过滚针轴承安装于行星轴上，该结构很好地实现了第一行星轮和第二行星轮的相对固定以及行星轮套筒和行星轴之间的相对运动，保证了行星轮的强度和对中性，同时还具有结构简单、易于加工的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 行星轮 内齿圈 行星轴 套筒 减速器 机器人关节 行星架 花键 啮合 中心齿轮轴 传动装置 滚针轴承 两端设置 中心齿轮 转动连接 对中性 摩擦片 前端盖 输出盘 垫片 固连 套接 压紧 加工 保证 | ||
【主权项】：
1.一种机器人关节减速器，用于支撑固定的前端盖(4)和固定盘(23)固连，输出盘(19)与所述固定盘(23)配合并形成转动副，中心齿轮轴(6)两端分别与所述前端盖(4)和所述输出盘(19)转动连接，行星架(3)转动连接于所述中心齿轮轴(6)上，其特征在于：所述行星架(3)上周向均布设置三组行星轮组，行星轮套筒(17)套接于行星轴(11)上，其两端设花键并通过设于其两端的所述花键分别连接第一行星轮(12)和第二行星轮(15)，构成所述行星轮组，所述行星轴(11)通过对称设于其上的滚针轴承(9)与所述行星架(3)转动连接，所述滚针轴承(9)设于所述行星轮套筒(17)内侧；两个行星轮摩擦片(18)分别设于所述行星轮套筒(17)两端，两个行星轮垫片(10)分别设于两个所述行星轮摩擦片(18)外侧，所述行星轮摩擦片(18)和所述行星轮套筒(17)套接于所述行星轴(11)上，压紧设于所述行星架(3)与所述行星轮套筒(17)和所述第一行星轮(12)之间或所述行星架(3)与所述行星轮套筒(17)和所述第二行星轮(15)之间；第一内齿圈(2)和第二内齿圈(16)分别对应各第一行星轮(12)和各第二行星轮(15)的位置设置，并分别与所述前端盖(4)和所述输出盘(19)固连；所述第一行星轮(12)与所述第一内齿圈(2)内啮合并与设于所述中心齿轮轴(6)上的中心齿轮外啮合，所述第二行星轮(15)与所述第二内齿圈(16)内啮合。
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