[发明专利]一种机器人关节减速器

说明书

本发明公开了一种机器人关节减速器，涉及传动装置技术领域，行星轮套筒套接于行星轴上，通过其两端的花键分别连接两个行星轮，行星轴与行星架转动连接，两个行星轮垫片和行星轮摩擦片分别压紧设于行星架、行星轮套筒与第一行星轮或第二行星轮之间，第一内齿圈和第二内齿圈分别与前端盖和输出盘固连，并分别与第一内齿圈和设于中心齿轮轴上的中心齿轮以及第二内齿圈啮合。本发明行星轮套筒通过其两端设置的花键与第一行星轮和第二行星轮连接，并通过滚针轴承安装于行星轴上，该结构很好地实现了第一行星轮和第二行星轮的相对固定以及行星轮套筒和行星轴之间的相对运动，保证了行星轮的强度和对中性，同时还具有结构简单、易于加工的优点。

技术领域

本发明涉及传动装置技术领域，具体涉及一种用于机器人关节的减速器。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，用于协助或取代人类进行生产业、建筑业工作或从事危险作业。机器人关节减速器是一种用于机器人关节位置的传动装置，目前，国内外的机器人关节减速器大多采用摆线针轮的RV减速器，其相关技术被外国所垄断，限制了我国机器人产业的发展。生产RV减速器需要专用的加工设备，且装配复杂，加工成本高，应用较局限。因此需要设计一款结构紧凑、传动效率高、回差小、体积小、制造成本低的高精度减速器。

发明内容

本发明正是为了避免上述现有技术所存在的不足之处，提供了一种机器人关节减速器。

本发明为解决技术问题采用如下技术方案：一种机器人关节减速器，用于支撑固定的前端盖和固定盘固连，输出盘与所述固定盘配合并形成转动副，中心齿轮轴两端分别与所述前端盖和所述输出盘转动连接，行星架转动连接于所述中心齿轮轴上，所述行星架上周向均布设置三组行星轮组，行星轮套筒套接于行星轴上，其两端设花键并通过设于其两端的所述花键分别连接第一行星轮和第二行星轮，构成所述行星轮组，所述行星轴通过对称设于其上的滚针轴承与所述行星架转动连接，所述滚针轴承设于所述行星轮套筒内侧；

两个行星轮摩擦片分别设于所述行星轮套筒两端，两个行星轮垫片分别设于两个所述行星轮摩擦片外侧，所述行星轮摩擦片和所述行星轮套筒套接于所述行星轴上，压紧设于所述行星架与所述行星轮套筒和所述第一行星轮之间或所述行星架与所述行星轮套筒和所述第二行星轮之间；

第一内齿圈和第二内齿圈分别对应各第一行星轮和各第二行星轮的位置设置，并分别与所述前端盖和所述输出盘固连；所述第一行星轮与所述第一内齿圈内啮合并与设于所述中心齿轮轴上的中心齿轮外啮合，所述第二行星轮与所述第二内齿圈内啮合。

进一步的，所述行星轴两端各设一个第三轴用弹性挡圈，所述第三轴用弹性挡圈紧贴所述行星架外侧设置，用于减缓所述行星轴与所述行星架之间的振动冲击。

进一步的，所述第一内齿圈和所述第二内齿圈通过各骑缝螺钉分别与所述前端盖和所述输出盘固连。

进一步的，所述前端盖与所述固定盘外边缘处设边沿，各螺钉和各定位销周向均布设于所述边沿上，所述前端盖与所述固定盘通过各所述螺钉固连并通过各定位销定位。

进一步的，所述中心齿轮轴两端各设一个第一轴承，并通过两个所述第一轴承分别与所述前端盖和所述输出盘转动连接。

进一步的，所述第一齿轮轴两端各设一个第一轴用弹性挡圈，所述第一轴用弹性挡圈紧贴所述第一轴承外侧设置，用于减缓所述第一齿轮轴与所述第一轴用弹性挡圈之间的振动冲击。

进一步的，所述行星架通过一对第二轴承与所述中心齿轮轴转动连接，两个第二轴用弹性挡圈套接于所述中心齿轮轴上并分别紧贴两个述第二轴承外侧设置，用于减缓所述行星架与所述中心齿轮轴之间的振动冲击。

进一步的，所述第一内齿圈与所述前端盖过盈配合，所述第二内齿圈与所述输出盘过盈配合。

本发明提供了一种机器人关节减速器，具有以下有益效果：