[发明专利]一种事件触发相机与三维激光雷达的配准方法有效
| 申请号： | 201810732547.9 | 申请日： | 2018-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN109215063B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 黄凯;宋日辉;江志华;李洋灏 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/80;G06T7/155 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈伟斌 |
| 地址： | 510275 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及图像处理、点云处理以及传感器数据配准的技术领域，更具体地，涉及一种事件触发相机与三维激光雷达的配准方法。设计一种适用于事件触发相机与三维激光雷达配准的标定物；将带有若干圆孔的板放到电视屏幕前，成为本发明使用的标定物；使用电视屏幕显示用于内参标定的棋盘图得到的内参矩阵；同时启动事件触发相机以及三维激光雷达，得到两种传感器在同一个时刻的数据；使用边缘提取、特定图案识别等图象处理方法，在图象中定位到标定物的一个点；使用基于RANSAC的点云分割等方法，在点云中也定位到标定物的同一个点；通过得到的结果推算出空间中六个自由度上的变换矩阵；通过本发明提出的配准误差和基于边缘的价值函数对配准结果进行评价。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 事件 触发 相机 三维 激光雷达 方法 | ||
【主权项】：
1.一种事件触发相机与三维激光雷达的配准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：设计一种适用于事件触发相机与三维激光雷达配准的标定物，并得到事件触发相机的内参矩阵；步骤2：同时启动事件触发相机以及三维激光雷达，得到两种传感器在同一个时刻的数据；步骤3：使用边缘提取、特定图案识别等图象处理方法，在图象中定位到标定物的一个点；步骤4：使用基于RANSAC的点云分割等方法，在点云中也定位到标定物的同一个点；步骤5：通过步骤3和步骤4得到的结果推算出空间中六个自由度上的变换矩阵；步骤6：通过配准误差和基于边缘的价值函数对配准结果进行评价。
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