[发明专利]基于停车杆运动曲线的电机控制方法

摘要

本发明涉及基于停车杆运动曲线的电机控制方法，控制停车杆直流伺服电机电机和停车牌直流伺服电机电机按y=a*bt+c*arctan(d*t)的运动方程进行转动，防止电机急停急启对于电机和机械装置的冲击，提高使用寿命。同时，在空闲时进行电机转动进行校准，控制更加精确安全。

主权项

1.一种基于停车杆运动曲线的电机控制方法，其特征在于：（1）车辆驶向车位后，自助停车管理系统通过无线信号收发模块，开启位于车位后方停车杆电机D1，并向电机数字控制器Q1发送脉冲控制信号驱动停车杆电机转动，满足y=a*(bt‑1)+c*arctan(d*t)；其中t表示运动时间，y表示随着时间的推移，停车杆运动的距离；a、b、c、d则是控制系数，其中J1为停车杆在车辆入位之前离地面的距离；从上述运动曲线计算出停车杆上升到J1所需时间T1；（2）检测停车杆电机的状态，当电机转动开始后，通过无线信号收发模块，自助停车管理系统获知该车位即将被占用，自助停车管理系统数据库模块更新该车位状态信息为预使用，同时自助停车管理系统倒计时显示T1时间内车位即将被占用；（3）停车牌上的车辆识别模块，发现车辆已停入车位后，并通过无线信号收发模块，将此信息发送至自助停车管理系统；（4）自助停车管理系统通过无线信号收发模块，开启位于车位前方右侧停车牌电机D2，并向电机数字控制器Q2发送脉冲控制信号驱动停车牌电机D2转动，满足y=a*bt+c*arctan(d*t)；其中t表示运动时间，y表示随着时间的推移，停车牌运动的距离；a、b、c、d则是控制系数，其中J2为车辆入位后停车牌需要升起到离地面的距离；从上述运动曲线计算出停车牌上升到J2所需时间T2；在停车牌电机转动开始后，启动监测停车牌电机，在停车牌电机转动停止后，通过无线信号收发模块，自助停车管理系统获知该车位已被占用，自助停车管理系统数据库模块，更新该车位状态信息为已使用；（5）当车辆需要驶出车位时，通过无线信号收发模块将即将驶出信息发送至自助停车管理系统；自助停车管理系统确认缴费成功，则通过无线信号收发模块，开启停车牌电机D2，并向电机数字控制器Q2发送脉冲控制信号驱动停车牌电机转动，满足y=a*bt+c*arctan(d*t)；其中t表示运动时间，y表示随着时间的推移，停车杆运动的距离；a、b、c、d则是控制系数，其中J2为停车牌距地面的距离；从上述运动曲线计算出停车牌下降所需时间T2；（6）检测停车牌电机的状态，当电机转动开始后，通过无线信号收发模块，自助停车管理系统获知该车位即将空闲，自助停车管理系统数据库模块更新该车位状态信息为预空闲，同时自助停车管理系统倒计时显示T3时间内车位即将空闲；（7）待停车牌下降完成后，停车牌上的车辆识别模块，发现车辆已驶出后，通过无线信号收发模块，将此信息发送至自助停车管理系统；（8）自助停车管理系统通过无线信号收发模块，开启停车杆电机D1，并向电机数字控制器Q1发送脉冲控制信号驱动停车杆电机转动，满足y=a*bt+c*arctan(d*t)；其中t表示运动时间，y表示随着时间的推移，停车杆运动的距离；a、b、c、d则是控制系数，其中J1为停车杆上升的最终位置离地面的距离；从上述运动曲线计算出停车杆上升到J1所需时间T1；在停车杆电机转动开始后，启动监测停车杆电机，在停车杆电机转动停止后，通过无线信号收发模块，自助停车管理系统数据库模块，更新该车位状态信息为已空闲。