[发明专利]基于停车杆运动曲线的电机控制方法

权利要求书

1.一种基于停车杆运动曲线的电机控制方法，其特征在于：

（1）车辆驶向车位后，自助停车管理系统通过无线信号收发模块，开启位于车位后方停车杆电机D1，并向电机数字控制器Q1发送脉冲控制信号驱动停车杆电机转动，满足y=a*b^t+c*arctan(d*t)；

其中t表示运动时间，y表示随着时间的推移，停车杆运动的距离；

a、b、c、d则是控制系数，其中J1为停车杆在车辆入位之前离地面的距离；从上述运动曲线计算出停车杆上升到J1所需时间T1；

（2）检测停车杆电机的状态，当电机转动开始后，通过无线信号收发模块，自助停车管理系统获知该车位即将被占用，自助停车管理系统数据库模块更新该车位状态信息为预使用，同时自助停车管理系统倒计时显示T1时间内车位即将被占用；

（3）停车牌上的车辆识别模块，发现车辆已停入车位后，并通过无线信号收发模块，将此信息发送至自助停车管理系统；

（4）自助停车管理系统通过无线信号收发模块，开启位于车位前方右侧停车牌电机D2，并向电机数字控制器Q2发送脉冲控制信号驱动停车牌电机D2转动，满足y=a*b^t+c*arctan(d*t)；

其中t表示运动时间，y表示随着时间的推移，停车牌运动的距离；

a、b、c、d则是控制系数，其中J2为车辆入位后停车牌需要升起到离地面的距离；从上述运动曲线计算出停车牌上升到J2所需时间T2；

在停车牌电机转动开始后，启动监测停车牌电机，在停车牌电机转动停止后，通过无线信号收发模块，自助停车管理系统获知该车位已被占用，自助停车管理系统数据库模块，更新该车位状态信息为已使用；

（5）当车辆需要驶出车位时，通过无线信号收发模块将即将驶出信息发送至自助停车管理系统；自助停车管理系统确认缴费成功，则通过无线信号收发模块，开启停车牌电机D2，并向电机数字控制器Q2发送脉冲控制信号驱动停车牌电机转动，满足y=a*b^t+c*arctan(d*t)；

其中t表示运动时间，y表示随着时间的推移，停车杆运动的距离；

a、b、c、d则是控制系数，其中J2为停车牌距地面的距离；从上述运动曲线计算出停车牌下降所需时间T2；

（6）检测停车牌电机的状态，当电机转动开始后，通过无线信号收发模块，自助停车管理系统获知该车位即将空闲，自助停车管理系统数据库模块更新该车位状态信息为预空闲，同时自助停车管理系统倒计时显示T3时间内车位即将空闲；

（7）待停车牌下降完成后，停车牌上的车辆识别模块，发现车辆已驶出后，通过无线信号收发模块，将此信息发送至自助停车管理系统；

（8）自助停车管理系统通过无线信号收发模块，开启停车杆电机D1，并向电机数字控制器Q1发送脉冲控制信号驱动停车杆电机转动，满足y=a*b^t+c*arctan(d*t)；

其中t表示运动时间，y表示随着时间的推移，停车杆运动的距离；

a、b、c、d则是控制系数，其中J1为停车杆上升的最终位置离地面的距离；从上述运动曲线计算出停车杆上升到J1所需时间T1；

在停车杆电机转动开始后，启动监测停车杆电机，在停车杆电机转动停止后，通过无线信号收发模块，自助停车管理系统数据库模块，更新该车位状态信息为已空闲。

2.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于：对于停车杆而言，a=J1/4，b=1.1，c=J1/3，d=0.5。

3.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于：对于停车牌而言，a=J2/4，b=1.1，c=J2/3，d=0.4。

4.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于：在步骤（1）前还包括车辆向自助停车管理系统请求车位，自助停车管理系统判断该车位权限，若权限为共享，则允许车辆进入；如果权限为私有，则需要通过自助停车管理系统向车位产权人请求临时共享车位，车位产权人可通过自助停车管理系统将停车杆电机校正参数JY发送给车辆；车辆将校正参数JY发送给自助停车管理系统进行验证，验证通过后，停车杆电机参考校正参数JY进行转动。

5.一种利用权利要求1-3任一所述电机控制方法的自助停车管理系统，其特征在于：包括停车杆装置、停车牌装置、自助停车管理装置；

停车杆装置包括：停车杆电机、停车杆、传动装置、无线信号收发模块、数字控制器；

停车牌装置包括：停车牌电机、停车牌、传动装置、无线信号收发模块、数字控制器；

自助停车管理装置包括：自助停车管理系统数据库、权限控制模块、共享模块、计费模块；

其中自助停车管理系统数据库包括电机参数存储装置，用于存储电机运动曲线、运动参数、和校正系数。