[发明专利]一种高精度空间管路测量系统及方法

摘要

本发明公开了一种高精度空间管路测量系统及方法，该测量系统由双目视觉传感器，背景面光源，计算机组成。双目视觉传感器用于拍摄管路图像；背景光源在拍摄时用于增强图像对比度，使图像中管路信息更加明确，避免环境干扰。通过提取管路图像子像素级轮廓，匹配轮廓点对，构建管路空间轴线透视投影模型，可以得到轴线在相机像平面上精确成像位置，利用双目立体视觉技术重构管路轴线，实现高精度管路测量。本发明提供管路测量方法与系统具有精度高、速度快、鲁棒性强、自动化程度高等特点。

主权项

1.一种高精度空间管路测量系统，其特征在于包括：双目视觉传感器和计算机；双目视觉传感器由两个具有公共视场的工业相机组成，该双目相机构成立体视觉测量系统，用于拍摄管路双目图像；计算机负责完成管路双目图像采集控制及管路测量过程中的计算任务，管路测量算法包括：管路子像素级边缘提取、基于管路任意截面空间透视投影模型实现管路轴线投影位置的精确计算和空间管路高精度双目重构。