[发明专利]一种杂波环境下目标跟踪的概率假设密度方法

摘要

本发明公开了一种杂波环境下目标跟踪的概率假设密度方法，属于雷达技术领域。首先，根据监测区域的先验杂波图信息，利用先验杂波密度的不同将整个监测区域分成多个杂波子区域；每一跟踪周期，对每个杂波子区域根据杂波率的不同设置不同参数分别进行处理；对每个子区域，采用基于回波幅度辅助的GM‑PHD进行滤波跟踪；并采用改进的高斯分量剪枝方案提高新生目标的检测率。

主权项

1.一种杂波环境下目标跟踪的概率假设密度方法，其特征在于，包括以下步骤：A.建立先验杂波图将监测区域的杂波图建模为杂波密度不同的多个区域的组合，假设每个杂波区域内杂波密度服从均匀分布，构建监测区域的杂波先验信息；B.知识辅助跟踪，对每一仿真时刻根据GM‑PHD算法，由k‑1时刻的状态后验强度函数vk‑1(x)计算k时刻状态预测强度函数vk|k‑1(x)；由k时刻状态预测强度函数vk|k‑1(x)计算k时刻状态后验强度函数vk(x)；在标准GM‑PHD算法计算结果的基础上，根据回波幅度和杂波分布信息修改vk(x)中各高斯分量的权重值；步骤C：高斯剪枝和状态提取，对状态后验强度函数vk(x)采用剪枝策略：删除权重值小于规定阈值的全部高斯分量，但若某个测量值衍生出的所有高斯分量权重均小于规定阈值，则保留该测量值衍生出的权重最大的一个分量，并将其权重修改为规定阈值；将采用剪枝策略后的高斯分量权重进行归一化，计算各高斯分量的合并距离，进行高斯分量合并，作为目标状态的最终估计结果。