[发明专利]基于单目视觉的定位方法和装置有效
| 申请号： | 201810685080.7 | 申请日： | 2018-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110660098B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 孙晓峰 | 申请（专利权）人： | 北京京东叁佰陆拾度电子商务有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 张一军;张效荣 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉的定位方法和装置，涉及定位技术领域。该方法的一具体实施方式包括：提取拍摄的两帧影像的特征点，基于所述特征点确定当前场景的初始化模型，以获得第一初始化地图；基于拍摄的第一帧影像的位姿信息，对所述第一初始化地图进行三维旋转和平移变换，以获得第二初始化地图；基于拍摄的第一帧影像与第二帧影像之间的基线长度，对所述第二初始化地图进行尺度变换，以获得第三初始化地图；确定当前帧影像与该当前帧影像的前一帧影像之间的相对位姿，基于所述相对位姿和第三初始化地图进行定位。该实施方式能够获得具有真实尺度与绝对位置信息的定位结果与地图数据。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 目视 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目视觉的定位方法，其特征在于，包括：/n提取拍摄的两帧影像的特征点，基于所述特征点确定当前场景的初始化模型，以获得第一初始化地图；/n基于拍摄的第一帧影像的位姿信息，对所述第一初始化地图进行三维旋转和平移变换，以获得第二初始化地图；/n基于拍摄的第一帧影像与第二帧影像之间的基线长度，对所述第二初始化地图进行尺度变换，以获得第三初始化地图；/n确定当前帧影像与该当前帧影像的前一帧影像之间的相对位姿，基于所述相对位姿和第三初始化地图进行定位。/n
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