[发明专利]可折叠并联机构

摘要

本发明公开了一种可折叠并联机构，其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的三个结构相同的可调节的活动分支，所述动平台与各活动分支之间通过第一铰接部进行连接，所述定平台与各活动分支之间通过第二铰接部进行连接；本发明折叠以后可以形成非常紧凑的一束，极大地减小了机构的空间占用，便于运输、搬运，并且可以运用到便携稳定云台、航天等对空间占用有严格要求的领域。

主权项

1.一种可折叠并联机构，其特征在于：其包括动平台、定平台和连接动平台和定平台的三个结构相同的可调节的活动分支，所述动平台与各活动分支之间通过第一铰接部进行连接，所述定平台与各活动分支之间通过第二铰接部进行连接；所述活动分支包括第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆套在所述第二支撑杆外部，且所述第二支撑杆与所述第一支撑杆之间能够进行相对运动，所述第二支撑杆的第二端从所述第一支撑杆的第二端伸入至所述第一支撑杆内部，形成移动副；在所述第一支撑杆的第一端设置与所述第一支撑杆固接的第一U型连接件，所述第一U型连接件的上部靠近顶部开口处设置第一横杆，所述第一横杆能够沿着所述第一横杆的轴线进行转动，形成定平台第二转动副；在所述第二支撑杆的第一端设置与所述第二支撑杆固接的第二U型连接件，所述第二U型连接件的上部靠近顶部开口处设置第二横杆，所述第二横杆能够沿着所述第二横杆的轴线进行转动，形成动平台第二转动副；所述动平台为三重对称结构，其包括动平台的转动连接件和动平台的连杆，所述动平台的转动连接件分别为第一转动连接件、第二转动连接件、第三转动连接件、第四转动连接件、第五转动连接件和第六转动连接件；所述动平台的连杆包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆；所述第一连杆与所述第二连杆通过所述第一转动连接件相连，所述第二连杆与所述第三连杆通过所述第二转动连接件相连，所述第三连杆与所述第四连杆通过所述第三转动连接件相连，所述第四连杆与所述第五连杆通过所述第四转动连接件相连，所述第五连杆与所述第六连杆通过所述第五转动连接件相连，所述第六连杆与所述第一连杆通过所述第六转动连接件相连；所述第一转动连接件、所述第三转动连接件、所述第五转动连接件分别设置第二竖杆，所述第二竖杆与所述第二横杆转动连接，形成动平台第一转动副，所述动平台第一转动副和所述动平台第二转动副共同作用形成动平台U副；所述定平台为三重对称结构，其包括定平台的转动连接件和定平台的连杆，第七转动连接件、第九转动连接件、第十一转动连接件分别设置第一竖杆，所述第一竖杆与所述第一横杆转动连接，形成定平台第一转动副，所述定平台第一转动副和所述定平台第二转动副共同作用形成定平台U副。