[发明专利]无人车性能测试的控制量的获取方法和装置有效
| 申请号： | 201810672885.8 | 申请日： | 2018-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN109141911B | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 杨晨;罗盾;毛继明;董芳芳 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G01M17/007 | 分类号： | G01M17/007 |
| 代理公司： | 11205 北京同立钧成知识产权代理有限公司 | 代理人： | 宋兴;刘芳<国际申请>=<国际公布>=< |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种无人车性能测试的控制量的获取方法和装置，该方法包括：获取模拟障碍车辆行进轨迹上m个关键点的坐标以及在m个关键点处的速度；m≥2；根据m个关键点的坐标，获取障碍车辆在每两个相邻关键点之间的轨迹方程，轨迹方程为n次多项式方程，n≥2；根据m个关键点处的速度和各轨迹方程对应的轨迹曲线，获取障碍车辆在每两个相邻关键点之间的加速度；对于每个运行时长，根据各加速度，获取障碍车辆按照各轨迹方程对应的轨迹运行时，在运行了相应运行时长时，障碍车辆的动力属性和坐标。本申请获取的障碍车辆的动力属性连续变化，符合车辆的运动学特征，其作为无人车性能测试的控制量时，无人车性能测试的结果的可信度较高。 | ||
| 搜索关键词： | 关键点 轨迹方程 性能测试 无人车 控制量 方法和装置 时长 多项式方程 运动学特征 车辆行进 轨迹曲线 模拟障碍 可信度 运行时 申请 | ||
【主权项】：
1.一种无人车性能测试的控制量的获取方法，其特征在于，包括：/n获取模拟障碍车辆行进轨迹上m个关键点的坐标以及在所述m个关键点处的速度；m≥2；/n根据所述m个关键点的坐标，获取所述障碍车辆在每两个相邻关键点之间的轨迹方程，所述轨迹方程为n次多项式方程，n≥2；/n根据所述m个关键点处的速度和各轨迹方程对应的轨迹曲线，获取所述障碍车辆在每两个相邻关键点之间的加速度；若所述障碍车辆在两个相邻的关键点处的速度不相同，则所述障碍车辆在所述两个相邻的关键点之间的加速度为不为0的常量，若所述障碍车辆在两个相邻的关键点处的速度相同，则所述障碍车辆在所述两个相邻的关键点之间的加速度为0；/n对于每个运行时长，根据各所述加速度，获取所述障碍车辆按照各所述轨迹方程对应的轨迹运行时，在运行了所述运行时长时的动力属性和坐标。/n
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