[发明专利]无人车性能测试的控制量的获取方法和装置

说明书

本申请提供一种无人车性能测试的控制量的获取方法和装置，该方法包括：获取模拟障碍车辆行进轨迹上m个关键点的坐标以及在m个关键点处的速度；m≥2；根据m个关键点的坐标，获取障碍车辆在每两个相邻关键点之间的轨迹方程，轨迹方程为n次多项式方程，n≥2；根据m个关键点处的速度和各轨迹方程对应的轨迹曲线，获取障碍车辆在每两个相邻关键点之间的加速度；对于每个运行时长，根据各加速度，获取障碍车辆按照各轨迹方程对应的轨迹运行时，在运行了相应运行时长时，障碍车辆的动力属性和坐标。本申请获取的障碍车辆的动力属性连续变化，符合车辆的运动学特征，其作为无人车性能测试的控制量时，无人车性能测试的结果的可信度较高。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术，尤其涉及一种无人车性能测试的控制量的获取方法和装置。

背景技术

无人车测试流程中，包含对特殊、极端路况的测试环节。在此环节中，测试人员会构建复杂的测试场景，即通过设置障碍车辆的运行轨迹，以及设置障碍车辆在其运行轨迹上的多个关键点处的动力属性(动力属性包括但不限于速度大小和速度的方向)来构建无人车的测试场景，并获取在测试场景下的障碍车辆按照设置的运行轨迹运行时，多个运行时长对应的障碍车辆的坐标和动力属性，以作为测试无人车性能的输入数据，也就是无人车性能测试的控制量。

现有技术中障碍车辆按照设置的运行轨迹以及设置的障碍车辆在其运行轨迹上的多个关键点处的动力属性，使得障碍车辆按照设置的运行轨迹运行时，存在障碍车辆的动力属性的不连续变化的情况，比如速度方向或者速度大小的突然改变，尤其是在关键点处，障碍车辆的动力属性不连续变化，会造成在测试无人车性能过程中，无人车的感知和控制出现错误的判断，无人车性能测试的结果的可信度低。

发明内容

本申请实施例提供一种无人车性能测试的控制量的获取方法和装置，以克服现有技术中无人车性能测试的结果可信度低的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种无人车性能测试的控制量的获取方法，包括：

获取模拟障碍车辆行进轨迹上m个关键点的坐标以及在所述m个关键点处的速度；m≥2；

根据所述m个关键点的坐标，获取所述障碍车辆在每两个相邻关键点之间的轨迹方程，所述轨迹方程为n次多项式方程，n≥2；

根据所述m个关键点处的速度和各轨迹方程对应的轨迹曲线，获取所述障碍车辆在每两个相邻关键点之间的加速度，若所述障碍车辆在两个相邻的关键点处的速度不相同，则所述障碍车辆在所述两个相邻的关键点之间的加速度为不为0的常量，若所述障碍车辆在两个相邻的关键点处的速度相同，则所述障碍车辆在所述两个相邻的关键点之间的加速度为0；

对于每个运行时长，根据各所述加速度，获取所述障碍车辆按照各所述轨迹方程对应的轨迹运行时，在运行了所述运行时长时的动力属性和坐标。

在一种可能的设计中，所述根据所述m个关键点的坐标，获取所述障碍车辆在每两个相邻关键点之间的轨迹方程，包括：

获取m个关键点中的第一个关键点的第一影子点的第一坐标，以及m个关键点中的最后一个关键点的第二影子点的第二坐标；

根据所述m个关键点的坐标，第一坐标和第二坐标，获取所述障碍车辆在每两个相邻关键点之间的轨迹方程。

在一种可能的设计中，所述根据所述m个关键点处的速度和各轨迹方程对应的轨迹曲线，获取所述障碍车辆在每两个相邻关键点之间的加速度，包括：

获取各轨迹方程对应的轨迹曲线的长度；

根据所述障碍车辆在所述m个关键点处的速度和各轨迹曲线的长度，获取所述障碍车辆在每两个相邻关键点之间的运行时长；

根据各所述运行时长，以及所述障碍车辆在所述m个关键点处的速度，获取所述障碍车辆在每两个相邻关键点之间的加速度。