[发明专利]一种挖掘机用光纤惯导的高精度定位方法在审
| 申请号： | 201810670711.8 | 申请日： | 2018-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110645978A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 陈更达;李海军;刘冲;裴玉锋;徐海刚;原润;孙伟;钟润伍;李志锋 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 11007 核工业专利中心 | 代理人： | 孙成林 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种挖掘机用光纤惯导的高精度定位方法，利用挖掘机用惯导输出的角速率及加速度信息，识别挖掘机处于运动状态还是挖掘中。包括如下步骤：(1)坐标系定义；(2)卡尔曼滤波状态变量及滤波模型选定；(3)量测方程建立及误差修正；(4)模拟验证试验。其优点是，能够确保光纤惯导可以实时输出高精度位置，保证按挖掘路线进行前进，位置精度可达到10cm/8h。 | ||
| 搜索关键词： | 挖掘机 光纤 高精度定位 加速度信息 卡尔曼滤波 精度位置 量测方程 滤波模型 模拟验证 实时输出 误差修正 运动状态 状态变量 挖掘 输出 试验 保证 | ||
【主权项】：
1.一种挖掘机用光纤惯导的高精度定位方法，其特征在于：包括如下步骤：/n(1)坐标系定义；/n(2)卡尔曼滤波状态变量及滤波模型选定；/n(3)量测方程建立及误差修正；/n(4)模拟验证试验。/n
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