[发明专利]基于超宽带定位的全自动压路机施工路径规划方法在审
| 申请号： | 201810669314.9 | 申请日： | 2018-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN109000660A | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 李煊鹏;李宇杰;谌中平;王东;张为公;许剑;邹承利 | 申请（专利权）人： | 苏州路特工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 王玉国 |
| 地址： | 215021 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于超宽带定位的全自动压路机施工路径规划方法，在施工区域四个顶角位置设置超宽带信号基站，在压路机车身顶部设置超宽带标签，并固定惯性测量单元，由四个超宽带信号基站位置信息获得压路机边界围栏区域，利用超宽带四点定位的方法获得压路机的位置，通过获取压路机初始位置，并利用压路机初始行进轨迹测量，获得压路机初始航向角；根据计算压路机驶入施工区域起始点位置和路径，完成压路机自主路径规划并驶入施工区域；因压路机双向碾压，根据施工需要的压实重复率，结合超宽带信号基站位置信息，规划压路机施工区域内的行驶路径。定位精度高，路径规划准确，满足不同工况下的定位要求，适用于导航卫星信号丢失工况的作业需求。 | ||
| 搜索关键词： | 压路机 施工区域 超宽带 超宽带信号 路径规划 基站位置信息 施工 导航卫星信号 自主路径规划 初始航向角 定位精度高 起始点位置 测量单元 顶部设置 顶角位置 固定惯性 四点定位 行进轨迹 行驶路径 作业需求 重复率 车身 基站 碾压 压实 围栏 标签 测量 规划 | ||
【主权项】：
1.基于超宽带定位的全自动压路机施工路径规划方法，其特征在于：在施工区域四个顶角位置设置超宽带信号基站，在压路机车身顶部设置超宽带标签，并固定惯性测量单元，由四个超宽带信号基站位置信息获得压路机边界围栏区域，利用超宽带四点定位的方法获得压路机的位置，通过获取压路机初始位置，并利用压路机初始行进轨迹测量，获得压路机初始航向角；根据计算压路机驶入施工区域起始点位置和路径，完成压路机自主路径规划并驶入施工区域；因压路机双向碾压，根据施工需要的压实重复率，结合超宽带信号基站位置信息，规划压路机施工区域内的行驶路径。
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