[发明专利]一种机器人基于语义进行地图构建的方法和装置有效
| 申请号： | 201810663944.5 | 申请日： | 2018-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN108897836B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 陈明建 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06F16/36;G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本说明书实施例提供一种机器人基于语义进行地图构建的方法，先获取上次重采样后得到的N个粒子样本，根据机器人在t‑1时刻的位姿信息和机器人的概率运动模型估算所述N个粒子在t时刻的位姿信息，其中，每个粒子对应机器人一种可能的运动轨迹；在t时刻的语义扫描数据中获取所述处于不同位姿的N个粒子中，每个粒子对应的K个语义点，计算t时刻每个语义点的权值，根据所述K个语义点的权值计算出t时刻每个粒子的权重，所述语义扫描数据至少包括带有物体概率标签的数据；获取所述N个粒子中权重最大的粒子，根据所述权重最大的粒子对应的语义扫描数据构建语义地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 基于 语义 进行 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人基于语义进行地图构建的方法，其特征在于，所述方法包括：获取上次重采样后得到的N个粒子样本，根据机器人在t‑1时刻的位姿信息和机器人的概率运动模型估算所述N个粒子在t时刻的位姿信息，其中，每个粒子对应机器人一种可能的运动轨迹；在t时刻的语义扫描数据中获取所述处于不同位姿的N个粒子中，每个粒子对应的K个语义点，计算t时刻每个语义点的权值，根据所述K个语义点的权值计算出t时刻每个粒子的权重，其中，语义扫描数据至少包括带有物体概率标签的数据；获取所述N个粒子中权重最大的粒子，根据所述权重最大的粒子对应的语义扫描数据构建语义地图。
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