[发明专利]基于超声波辅助定位的视觉跟踪移动机器人及控制方法有效
| 申请号： | 201810650899.X | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN108931979B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 朱华;由韶泽;葛世荣;李锰钢;陈常 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 221116 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于超声波辅助定位的视觉跟踪移动机器人及控制方法。视觉跟踪移动机器人包括机器人壳体、底盘、舵机云台、视觉模块、分离式超声波接收模块、控制模块、驱动器、驱动电机、驱动轮和万向轮。控制模块接收视觉模块采集的信号，产生驱动指令，实现目标跟踪，分离式超声波接收模块采集跟踪目标所携带的分离式超声波发射模块发出的超声波信号，控制模块根据超声波信号进行定位。本发明将移动机器人视觉跟踪和超声波定位有效融合在一起，实现对特定目标的持续跟踪，提高定位精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 超声波 辅助 定位 视觉 跟踪 移动 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于超声波辅助定位的视觉跟踪移动机器人，其特征在于：包括机器人壳体、底盘、舵机云台、视觉模块、分离式超声波接收模块、控制模块、驱动器、驱动电机、驱动轮和万向轮；控制模块与舵机云台、视觉模块、分离式超声波接收模块和驱动器电性连接；舵机云台置于机器人壳体外侧的顶部，视觉模块安装在舵机云台上；分离式超声波接收模块至少设置3个，位于机器人壳体前部呈三角布置；驱动轮和万向轮设置在底盘的底部，驱动轮跟随驱动电机转动，驱动电机受驱动器驱动，控制模块接收视觉模块采集的信号，产生驱动指令，实现目标跟踪，分离式超声波接收模块采集跟踪目标所携带的分离式超声波发射模块发出的超声波信号，控制模块根据分离式超声波接收模块采集的信号进行机器人位置定位。
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