[发明专利]一种基于变自由度机构的樱桃采摘装置

摘要

本发明属于采摘装置技术领域，提供了一种基于变自由度机构的樱桃采摘装置，主要由采摘部分、操控部分、折叠部分和收集部分组成。使用时，操控部分控制采摘部分，利用变自由度机构实现机构的演化变异从而摘下樱桃。本发明结构新颖，使用方便，使得果农可以方便的摘取高处的樱桃，又能保证樱桃不会被采摘部位划伤或掉落到地上造成损坏，保持樱桃完整新鲜，并且提高樱桃采摘效率，降低劳动力，进而提高广大果农的经济收入，且本发明制作简单，成本低廉，具有广泛的使用价值。

主权项

1.一种基于变自由度机构的樱桃采摘装置，其特征在于，主要由采摘部分、操控部分、折叠部分和收集部分组成；所述的采摘部分，主要由上方固定机构和下方分离机构组成；所述的上方固定机构，主要由固定板(4)、固定杆件(6)和限位板(12)组成；所述的固定板(4)的前端设有水平的条形插孔，作为固定板的限位部分(8)，固定板(4)的中部设有插孔；所述的固定杆件(6)分为三段，分别为直杆、折型杆和固定杆件的伸长部分(9)，直杆的一端固定在牵动杆(1)的中部，直杆的另一端与折型杆的一端铰接，二者可绕铰接点转动，固定杆件的伸长部分(9)垂直固定在折型杆的另一端，固定杆件的伸长部分(9)穿过固定板的限位部分(8)上的条形插孔；所述的限位板(12)为L型结构，一边固定在固定板(4)上，另一边与固定杆件的伸长部分(9)相互配合；所述的下方分离机构，主要由分离板(3)、夹紧杆件(7)和夹紧板(11)组成；所述的分离板(3)与固定板(4)的结构相同，二者对称布置；所述的夹紧杆件(7)与固定杆件(6)的结构相同，二者对称布置，夹紧杆件的伸长部分(10)穿过分离板(3)前端的条形插孔；所述的夹紧板(11)与限位板(12)的结构相同，二者对称布置；下方分离机构与上方固定机构的不同之处在于，固定板(4)前端的水平条形插孔的内侧与限位板(12)之间留有空隙，而分离板(3)前端的水平条形插孔的内侧与夹紧板(11)之间没有间隙；所述的固定板(4)、分离板(3)和两根牵动杆(1)通过固定件连接，固定板(4)焊接在固定件上，分离板(3)和两根牵动杆(1)活动连接在固定件的中心轴点(5)上，分离板(3)和两根牵动杆(1)绕中心轴点(5)转动；固定板(4)和分离板(3)的中部，通过螺栓和阻碍弹簧(17)进一步连接，实现固定与分离；所述的操控部分，主要由牵动杆(1)、把手(13)和拉线(14)组成；所述的牵动杆(1)共两个，一端与分离板(3)活动连接，另一端通过复位弹簧(2)相互连接；所述的拉线(14)共两根，贯穿折叠杆(15)的内部，一端与把手(13)连接，另一端与牵动杆(1)相连接；所述的折叠部分，主要由折叠杆(15)和铰链(16)组成；所述的折叠杆(15)为中空的杆，共两根，一端通过铰链(16)连接，另一端分别与采摘部分和操控部分连接；所述的收集部分，位于整个装置的下方，用于收集采摘的樱桃。