[发明专利]基于径向基神经网络的轨迹跟踪控制及方法

摘要

一种轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法。在移动机器人的控制研究中，非完整移动机器人是自动化领域研究中的一个重要课题，轨迹跟踪控制作为其中一个重要技术，对它的研究具有很强的理论和实际意义，受到广大科研工作者的高度重视。一种轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法，在动力学跟踪误差中，引入带有自适应调节的径向基神经网络，提出新的控制率，解决动力学误差中的非线性函数的参数不确定问题，提高了轮式移动机器人在轨迹跟踪时的抗干扰能力。用Lyapunov函数证明其稳定性，确保轮式移动机器人全局稳定，本发明应用于轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制。

主权项

1.一种轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法，其组成包括：非完整轮式移动机器人，其特征是：所述的轮式移动机器人为三轮移动机器人，左右两侧为驱动轮，车体前侧中部有一从动轮，起到平衡作用。在惯性坐标系中，所述的轮式移动机器人的位姿由向量q＝[x y θ]T表示，其中所述轮式移动机器人的质心为O，坐标为(x,y)，θ为轮式移动机器人运动方向与X轴正向的夹角即机器人的导向角，两侧驱动轮的间距为2L，驱动轮的直径为2r。用v和ω分别表示轮式移动机器人前进时的线速度和角速度。轮式移动机器人在水平面上做纯滚动无滑动的运动，其运动学方程为：其变型之后的动力学方程为：