[发明专利]双无人机协作椰子采摘机器人

摘要

本发明涉及双无人机协作椰子采摘机器人，属于水果摘取设备技术领域。该机器人旨在在无人机上安装微型激光切割机和倒刺镖发射器，无人机将微型激光切割机和倒刺镖发射器带到成熟椰子附近，倒刺镖发射器向椰子发射与无人机连接的倒刺镖，倒刺镖插进椰子壳后，微型激光切割机对倒刺镖锁定的椰子果蒂进行激光切割，脱离椰树的椰子被倒刺镖悬吊在无人机下方。为保证该机器人功能的实现，无人机上还安装有用于锁定成熟椰子的摄像头、用于信息交流的无线通讯装置和控制该机器人的工作的单片机，其采用双无人机协作，能够连续摘取椰子，减少工作量的同时保证椰子的品质，优于现有的椰子摘取装置及技术。

主权项

1.双无人机协作椰子采摘机器人，其特征在于：包括无人机（1）、无线通讯装置（2）、单片机（3）、摄像头（4）、倒刺镖（5）、倒刺镖发射器（6）、微型激光切割机（7）、机械臂（8）；无线通讯装置（2）、摄像头（4）、倒刺镖（5）、倒刺镖发射器（6）、微型激光切割机（7）、机械臂（8）安装在无人机（1）上；无线通讯装置（2）、摄像头（4）、倒刺镖发射器（6）、微型激光切割机（7）、机械臂（8）均与单片机（3）连接；无人机（1）电脑控制端之间通过无线通讯装置（2）进行无线通讯；无人机将微型激光切割机（7）、倒刺镖（5）和倒刺镖发射器（6）带到成熟椰子附近，摄像头（4）锁定一个成熟椰子，无线通讯装置（2）将摄像头（4）采集到的视频传输到电脑控制端，工作人员判断是否摘取已锁定的椰子，确认后倒刺镖发射器（6）向椰子发射倒刺镖（5），倒刺镖（5）插进椰子壳内，之后微形激光切割机（7）对椰子的果蒂进行激光切割，与椰树脱离的椰子被倒刺镖（5）悬挂在无人机（101）的下方，完成一个椰子的摘取后又重新锁定另一个成熟椰子，连续进行摘取工作；对于复杂、特殊的摘取情况，可将微型激光切割机（7）和倒刺镖发射器（6）分别安装在两架无人机上，即一架无人机负责摘取椰子，一架无人机负责切割椰子的果蒂；两架无人机上均安装有无线通讯装置（2）、单片机（3）、摄像头（4），无线通讯装置负责无人机和控制电脑以及两架无人机之间的无线通讯；两架无人机分别将微型激光切割机（7）、倒刺镖（5）和倒刺镖发射器（6）同时带到成熟椰子附近，两架无人机上的摄像头（4）锁定同一个成熟椰子，倒刺镖发射器（6）向椰子表皮发射倒刺镖（5），倒刺镖插进椰子壳内，之后微型激光切割机（7）对椰子的果蒂进行激光切割，与椰树脱离的椰子被倒刺镖悬挂在负责摘取的无人机下方，完成一个椰子的摘取后两架无人机重新锁定另一个成熟椰子，共同开展摘取工作。