[发明专利]反射型激光清除异物装置半自动除异物方法

摘要

本发明公开了一种反射型激光清除异物装置半自动除异物方法。由视觉传感器采集、显示器显示当前图像信息；控制系统进行图像识别，得到异物点缠绕信息，并对其进行解算，转化为角度坐标发送指令给转台，使其转动，跟踪异物缠绕点；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割循环次数和切割速度指令，计算出相应的转台指令，点击切割路径的起点和终点，控制系统根据起点和终点的像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器将目标位置显示出来，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光清除异物装置，提高了装置对复杂异物的适应能力，提高了切割效率。

主权项

1.一种反射型激光清除异物装置半自动除异物方法，其特征在于：该方法基于反射型激光清除异物装置，该装置包括转台(22)、激光部件(4)、输入输出装置、控制系统和视觉传感器(10)；其中，转台(22)包括方位部件(1)和俯仰部件(2)，激光部件(4)包括激光发射头(19)、反射镜部件一(20)、反射镜部件二(21)；方位部件(1)安装在固定架(5)上方，俯仰部件(2)安装在方位部件(1)上方，激光发射头(19)安装在方位部件(1)中，反射镜部件一(20)、反射镜部件二(21)安装在俯仰部件(2)中，视觉传感器(10)安装在俯仰部件(2)中；控制系统与视觉传感器(10)连接，调整视觉传感器参数；视觉传感器(10)用于捕获异物点，将图像传给控制系统进行图像识别；控制系统分别与方位部件(1)、俯仰部件(2)相连，控制系统对图像识别的结果进行处理，驱动方位部件(1)、俯仰部件(2)进行方位和俯仰两自由度的转动，从而带动视觉传感器(10)和激光部件(4)转动；输入输出装置与控制系统连接，用于显示控制系统的控制界面和输入操作信息；所述半自动切割方式具体步骤如下：步骤一：视觉传感器采集当前图像信息，传送给控制系统，并在显示器上显示；步骤二：当异物处于视觉传感器画面中时，控制系统发送命令到视觉传感器，改变视觉传感器内部参数，使采集的图像放大，显示器上清晰地显示异物图像信息；步骤三：控制系统接收到操作指令，对视觉传感器采集到的图像中框定区域进行图像识别，得到图像坐标，即异物与线缆的缠绕位置；步骤四：控制系统将异物缠绕点的图像坐标进行解算，得到角度坐标，再根据坐标系的转换关系得到转台坐标，发送指令给转台，使其转动，跟踪异物缠绕点；步骤五：根据输入装置的信息，进入切割模式；步骤六：控制系统根据接收到的切割循环次数和切割速度指令，计算出转台指令，该指令对应于转台转动的循环次数和转动速度；步骤七：在视频中选择切割路径的起点和终点，控制系统根据起点和终点的像素信息，将图像坐标进行解算，得到角度坐标，再根据坐标系的转换关系得到转台坐标，计算出转台指令，该指令对应于从切割路径起点到终点转台需要转过的角度；步骤八：激光部件发送激光，控制系统发送步骤六和步骤七得到的转台指令给转台，控制转台带动激光部件转动；此时显示器显示出规划的路径，装置开始沿路径进行切割；步骤九：切割完成后，控制系统对当前采集到的图像进行图像识别，如果依然有异物，返回步骤三，转台继续跟踪异物，等待指令；若图像中没有异物，控制系统不发送指令给转台，等待结束。