[发明专利]一种两旋翼平衡车水陆空多栖机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201810616826.9 | 申请日： | 2018-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN108819631B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 刘永;刘彧菲;闫瑾 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B60F3/00 | 分类号： | B60F3/00;B60F5/02;B64C27/20 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种两旋翼平衡车水陆空多栖机器人及其控制方法。该多栖机器人包括旋翼轮组件、转动旋翼组件和本体，左右个旋翼轮组件分别通过转动旋翼组件与本体连接，且旋翼轮组件通过转动旋翼组件在本体上转动。控制方法为：若在地面工作模式，遇到障碍则决策切换为飞行工作模式；越过障碍后，决策从飞行工作模式切换为地面工作模式；若遇到水坑或者湖面，则决策从地面工作模式或者飞行工作模式切换到水面工作模式；若在飞行过程中遇到强风的情形，则决策从飞行工作模式切换到地面工作模式。本发明采用轮模式和旋翼模式共享设计，实现了地面移动、空中飞行以及水面冰面滑行三栖机器人，提升了空中机器人的续航时间和单一域机器人的运动范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 两旋翼 平衡 水陆空 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种两旋翼平衡车水陆空多栖机器人，其特征在于，包括旋翼轮组件(1)、转动旋翼组件(2)和本体(3)，左右2个旋翼轮组件(1)分别通过转动旋翼组件(2)与本体(3)连接，且旋翼轮组件(1)通过转动旋翼组件(2)在本体(3)上转动；所述旋翼轮组件(1)中的旋翼嵌入在轮中，用于实现轮模式和旋翼模式；所述转动旋翼组件(2)用于切换地面工作模式、空中工作模式、水面工作模式下旋翼轮组件(1)的转动，以及在空中工作模式、水面工作模式下旋翼轮组件(1)的俯仰运动；所述本体(3)用于连接旋翼轮组件(1)和转动旋翼组件(2)，并提供运动的控制命令。
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