[发明专利]一种基于多智能体系统的有限时间编队控制方法有效
| 申请号： | 201810601356.9 | 申请日： | 2018-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN109144047B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 钱科威;孙雅妮;周超;黄月影;向峥嵘 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏创专利代理事务所(普通合伙) 32273 | 代理人： | 张学彪 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多机器人编队方法，具体涉及一种具有行为选择功能的多机器人编队方法，以解决传统编队方法中系统的鲁棒性较差，可靠性难以保证等问题。具体步骤为：步骤一、设定与位置相关的检测收益计算方法；步骤二、定义机器人的具体行为；步骤三、确定基底神经节的通道数量，建立基底神经节通道模型，初始化相关参数；步骤四：校正基底神经节的通道模型参数。本发明用于多机器人检测任务中编队协同控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 智能 体系 有限 时间 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多智能体系统的有限时间编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在预设多智能体通信网络中部署多个智能体；编号为i＝1,...,n,n≥3，每个智能体可以获得相邻智能体的位置信息，且信息的交互是对称的；不同时刻每个智能体周围的邻居智能体是不同的，当智能体之间的距离小于某个特定值时，通讯会自动成立，相反地，当智能体之间地距离大于该值时，通讯自动断开。步骤2：对于每个智能体给出相应的编队信息；步骤3：设计控制协议使每个智能体达到系统预设的队形位置时，其速度信息保持不变，系统按照给定队形前进，直到遇到障碍或接收新的队形信息且各智能体会做出相应的调整。
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