[发明专利]图像处理方法、系统以及具有存储功能的装置

摘要

本申请公开了一种图像处理方法、系统以及具有存储功能的装置，该图像处理方法包括：获取机器人在预设轨迹按照设定条件拍摄的目标环境的图像；基于每一幅图像的初始位姿估计，将每两幅包括相同区域的图像组合成对应的图像对；根据图像对构建图像种子，每一图像种子包括若干图像对，图像种子中的每一图像对的任意图像与图像种子中其他图像对的图像重叠或者存在至少一相同的区域特征；对图像种子进行位姿优化；根据进行位姿优化后的图像种子构建图像子集；以图像子集中的图像种子为基础，对图像子集进行位姿优化。能够进一步地有效降低图像匹配的计算复杂度，缩减了计算时间，并提高图像处理的精准度。

主权项

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：/n获取机器人在预设轨迹按照设定条件拍摄的目标环境的图像；/n基于每一幅所述图像的初始位姿估计，将每两幅包括相同区域的图像组合成对应的图像对；/n根据所述图像对构建图像种子，其中，每一所述图像种子包括若干所述图像对，所述图像种子中的每一图像对的任意图像与所述图像种子中其他图像对的图像重叠或者存在至少一相同的区域特征；/n对所述图像种子进行位姿优化；/n根据所述进行位姿优化后的图像种子构建图像子集，所述图像子集包括若干图像种子，相邻的图像种子之间存在至少一相同的区域特征；/n以所述图像子集中的所述图像种子为基础，对所述图像子集进行位姿优化。/n