[发明专利]图像处理方法、系统以及具有存储功能的装置

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取机器人在预设轨迹按照设定条件拍摄的目标环境的图像；

基于每一幅所述图像的初始位姿估计，将每两幅包括相同区域的图像组合成对应的图像对；

根据所述图像对构建图像种子，其中，每一所述图像种子包括若干所述图像对，所述图像种子中的每一图像对的任意图像与所述图像种子中其他图像对的图像存在至少一相同的区域特征；

对所述图像种子进行位姿优化；

根据所述进行位姿优化后的图像种子构建图像子集，所述图像子集包括若干图像种子，相邻的图像种子之间存在至少一相同的区域特征；

以所述图像子集中的所述图像种子为基础，对所述图像子集进行位姿优化。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述对所述图像种子进行位姿优化的步骤包括：对所述图像种子并行进行位姿优化。

3.根据权利要求1或2所述的图像处理方法，其特征在于，所述获取所述机器人在预设轨迹按照设定条件拍摄的目标环境的图像的步骤具体包括：

在所述机器人沿所述预设轨迹按照预设拍摄频率拍摄预设区域的图像时，获取所述图像的三维坐标和三维空间角度；

所述基于每一幅所述图像的初始位姿估计，将每两幅包括相同区域的图像组合成对应的图像对的步骤具体包括：

基于每一幅所述图像的三维坐标和三维空间角度，将每两幅包括相同区域的图像组合成对应的图像对。

4.根据权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，所述在所述机器人沿所述预设轨迹按照预设拍摄频率拍摄预设区域的图像时，获取所述图像的三维坐标和三维空间角度的步骤具体包括：

基于所述机器人拍摄所述图像时的定位信息和所述机器人的运动模型数据确定所述图像的三维坐标；

基于所述机器人拍摄所述图像时的惯性测量单元信息和所述机器人的预设机器人姿态信息确定所述图像的三维空间角度。

5.根据权利要求1或2所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述图像对构建图像种子的步骤具体包括：

基于所述机器人拍摄的所述图像的初始位姿估计，判断是否存在部分图像对与其他任意图像对均没有相同的区域特征；

若存在，删除所述部分图像对；

从剩余的图像对中获取与其他任意图像之间存在至少一相同的区域特征的图像，并将所述图像确定为所述图像种子。

6.根据权利要求1或2所述图像处理方法，其特征在于，所述基于每一幅所述图像的初始位姿估计，将每两幅包括相同区域的图像组合成对应的图像对的步骤具体包括：

基于所述图像的初始位姿估计确定所述图像的拍摄区域，获取拍摄区域重叠的两幅图像；

判断所述两幅图像中是否存在相同区域特征；

若所述两幅图像中存在相同区域特征，则将所述两幅图像确定为一组图像对。

7.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，所述判断所述两幅图像中是否存在相同区域特征的步骤具体包括：

提取所述两幅图像中其中一幅图像的一区域特征；

根据两幅图像的初始位姿估计确定所述区域特征在另一幅图像中的位置；

判断所述另一幅图像的所述位置的设定区域内是否存在所述区域特征；

如果所述设定区域内存在所述区域特征，则将所述两幅图像确定为一组图像对。

8.根据权利要求7所述的图像处理方法，其特征在于，所述判断所述另一幅图像的所述位置的设定区域内是否存在所述区域特征的步骤之后还包括：

若所述设定区域内没有所述区域特征，将所述两幅图像中的一幅图像进行转动；

判断转动后的所述图像与所述两幅图像中的另一幅图像是否存在相同区域特征；

若所述两幅图像中存在相同区域特征，则将所述两幅图像确定为一组图像对。