[发明专利]一种双驱车辆的速度控制方法、系统及相关装置

摘要

本申请公开了一种双驱车辆的速度控制方法，所述速度控制方法包括确定标准跟踪率差值，并向驱动器下发控制指令；根据第一目标速度和第一实际速度计算第一速度跟踪率，并根据第一速度跟踪率和标准跟踪率差值计算标准跟踪率区间；根据第二轮组的第二速度跟踪率和标准跟踪率区间的关系调整第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度，以使调整后的第一轮组的速度跟踪率与第二轮组的速度跟踪率之差小于或等于标准跟踪率差值。本方法能够缩小第一轮组和第二轮组达到控制指令中的目标速度的时间差，减小车辆偏离预设路径的程度。本申请还公开了一种双驱车辆的速度控制系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的控制器，具有以上有益效果。

主权项

1.一种双驱车辆的速度控制方法，应用于控制器，其特征在于，包括：确定标准跟踪率差值，并向驱动器下发控制指令，以使所述驱动器驱动所述第一轮组和所述第二轮组转动；其中，所述控制指令包括所述第一轮组转动所要达到的第一目标速度和所述第二轮组转动所要达到的第二目标速度；接收当前时刻所述驱动器上传的第一实际速度和第二实际速度；其中，所述第一实际速度为当前时刻所述第一轮组的实际速度，所述第二实际速度为当前时刻所述第二轮组的实际速度；根据所述第一目标速度和所述第一实际速度计算第一速度跟踪率，并根据所述第一速度跟踪率和所述标准跟踪率差值计算标准跟踪率区间；根据所述第二目标速度和所述第二实际速度计算第二速度跟踪率，并判断所述第二速度跟踪率是否在所述标准跟踪率区间内；若否，则调整所述第一轮组的实际速度或所述第二轮组的实际速度，以使调整后的所述第一轮组的速度跟踪率与所述第二轮组的速度跟踪率之差小于或等于所述标准跟踪率差值。