[发明专利]一种基于UWB和TDOA算法的智能机器人定位方法及定位系统

摘要

本发明公开了一种基于UWB和TDOA算法定位的智能机器人定位方法，将UWB锚节点、UWB Tag节点、UWB中心控制节点组成一个UWB通信网络，位置数据的计算是由后台服务器进行计算，机器人与后台进行通信，获知目标对象上UWB Tag节点的位置数据，从而机器人根据目标对象的位置数据进行目标跟随；当机器人跟丢了目标对象时，机器人通过获知目标对象的位置数据，规划一条符合条件的可达路径，机器人根据这条路径导航到目标对象所在位置，本发明同时还公开了一种基于UWB和TDOA算法的智能机器人的定位系统，解决了现有技术中智能机器人在大场景、少特征的环境中难以进行有效定位的问题。

主权项

1.一种基于UWB和TDOA算法定位的智能机器人定位方法，包括：A、智能机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和激光测距传感器数据进行自身定位，同时建造激光SLAM地图；B、标定UWB锚节点相对激光SLAM地图的位置；C、将UWB锚节点、UWB Tag节点、UWB中心控制节点组成一个UWB通信网络，通过TDOA算法组网并部署目标区域的Tag节点，根据UWB通信网络定位智能机器人的自身位置，并通过IMU传感器获取智能机器人的姿态数据；D、再次通过激光SLAM雷达获取智能机器人的自身位置；E、将上述步骤C和步骤D中的定位数据进行融合；F、通过UWB通信网络获取目标Tag节点的位置；G、规划智能机器人的跟踪路径；H、驱动智能机器人的底盘到达目标对象的位置并跟随目标对象，通过判断，如果目标对象跟丢了，则回到步骤F，再次通过UWB通信网络获取目标Tag节点的位置，反之，如果目标对象没跟丢，则继续跟随目标对象。