[发明专利]一种机械臂视觉系统

摘要

本发明提供一种机械臂视觉系统，双目摄像机采集机械臂工作区的特征对象图像数据；图像处理模块接收双目摄像机传输的图像数据，采用对称式卷积神经网络图像去噪模式对双目摄像机摄取的图像数据提取特征值，进行滤波处理；并根据提取的特征值重建原始图像数据；手眼标定模块标定图像处理模块传输的图像数据上特征对象的坐标，并统一特征对象的坐标和机械臂末端坐标；机械臂控制模块实时接收机械臂的运动参数和运动轨迹，根据统一后的坐标生成机械臂运动轨迹指令，实时控制机械臂运动；提高了机械臂控制智能化程度。

主权项

1.一种机械臂视觉系统，其特征在于，包括：机械臂（1）、双目摄像机（2）、手眼标定模块（4）、图像处理模块（3）、机械臂控制模块（5）；双目摄像机（2）设置于机械臂（1）末端上部，用于采集机械臂（1）工作区的特征对象图像数据，并将图像数据传输至图像处理模块（3）；图像处理模块（3）用于接收双目摄像机（2）传输的图像数据，采用对称式卷积神经网络图像去噪模式对双目摄像机（2）摄取的图像数据提取特征值，进行滤波处理；并根据提取的特征值重建原始图像数据；手眼标定模块（4）用于标定图像处理模块（3）传输的图像数据上特征对象的坐标，并统一特征对象的坐标和机械臂（1）末端坐标；机械臂控制模块（5）用于实时接收机械臂（1）的运动参数和运动轨迹，根据统一后的坐标生成机械臂（1）运动轨迹指令，控制机械臂（1）运动；运动过程中通过当前运动数据和历史运动数据调节机械臂（1）运动精度。