[发明专利]一种四足机器人应激控制方法和装置有效
| 申请号： | 201810579632.6 | 申请日： | 2018-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN108614427B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 许鹏;苏波;江磊;姚其昌;党睿娜;许威;刘兴杰;蒋云峰;慕林栋;降晨星;卢玉传;邓秦丹;康祖铭;余雪玮 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 周恒 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种四足机器人应激控制方法和装置，先确定四足机器人简化模型中虚拟腿的动力学方程，然后确定足部支撑运动轨迹规划方程，最后对四足机器人进行应激控制，四足机器人不容易损坏，避免安装力传感器，降低了成本，可靠性高，且能够提高四足机器人应激能力，控制过程具有平稳性和柔顺性。本发明中竖直方向运动轨迹规划方程基于三角函数轨迹规划，易于实现，通过可变的高度支撑幅度，能够灵活有效控制机身的高度，且提高了机身的支撑柔顺性，且根据足部支撑运动轨迹规划方程和足部受到的竖直方向力对四足机器人进行应激控制，充分考虑支撑机身的外部柔顺作用力，足部接触柔顺性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 应激 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种四足机器人应激控制方法，其特征在于，包括：确定预先构建的四足机器人简化模型中虚拟腿的动力学方程；根据虚拟腿的动力学方程确定足部支撑运动轨迹规划方程；根据足部支撑运动轨迹规划方程和足部受到的竖直方向力对四足机器人进行应激控制。
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