[发明专利]一种双臂两指结构解魔方机器人在审
| 申请号： | 201810576690.3 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN108748151A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 甄圣超;余涛;陈小龙;陈盼盼 | 申请（专利权）人： | 安徽合动智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥金安专利事务所(普通合伙企业) 34114 | 代理人： | 徐伟 |
| 地址： | 230051 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双臂两指结构解魔方机器人，包括结构相同的第一执行机构和第二执行机构、图像识别机构、底座和控制系统。魔方被固定在底座上的第一执行机构和第二执行机构夹持在中间，使得魔方的底面与水平面呈45°夹角，图像识别机构的摄像头通过一组螺钉固定在T型支架的上端，且摄像头正前方为被夹持的魔方。所述控制系统包括上位机单元、摄像头模块、下位机单元和执行单元，通过控制系统控制第一执行机构和第二执行机构模拟实现人手的拇指和食指的拿捏动作和手腕的转动动作，对随意打乱的三阶魔方执行翻转动作即可对魔方进行还原。本发明具有较好的教学价值和创新性。 | ||
| 搜索关键词： | 魔方 控制系统 图像识别机构 摄像头 底座 夹持 双臂 上位机单元 摄像头模块 下位机单元 翻转动作 机构模拟 螺钉固定 人本发明 三阶魔方 转动动作 正前方 创新性 拇指 上端 底面 食指 手腕 机器人 还原 人手 教学 | ||
【主权项】：
1.一种双臂两指结构解魔方机器人，其特征在于：包括第一执行机构(2)、第二执行机构(3)、图像识别机构(4)、底座(5)和控制系统；所述第二执行机构(3)包括Y型底座(30)、步进电机支架(31)、步进电机(32)、刚性联轴器(33)和机械爪(34)，所述Y型底座(30)的底板平放在底座(5)上，步进电机支架(31)为直角弯板，所述直角弯板的一端固定在Y型底座(30)的45°斜面上，所述步进电机(32)的输出端法兰安装在所述直角弯板的另一端上，所述步进电机(32)输出轴向上且与水平面保持45°夹角，刚性联轴器(33)的两端分别连接步进电机(32)的输出轴和机械爪(34)的连接轴(340)；所述机械爪(34)包括一对爪子(343)和舵机(345)，所述舵机(345)驱动一对爪子(343)模仿人手指的运动，使得达到张开和夹紧魔方两个动作；所述第一执行机构(2)与第二执行机构(3)结构相同，且第一执行机构(2)、第二执行机构(3)同时夹持一个魔方；所述图像识别机构(4)安装在底座(5)上，图像识别机构(4)设有用于采集数据并输给控制主机的摄像头(41)，且摄像头(41)正前方为被夹持的魔方；所述控制系统包括上位机单元、摄像头模块、下位机单元和执行单元，所述上位机单元包括安装了一款解魔方软件的电脑，所述下位机单元为单片机stm32，所述执行单元包括步进电机(32)和舵机(345)驱动的第一执行机构和第二执行机构。
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