[发明专利]基于驾驶习惯学习的运动规划方法有效
| 申请号： | 201810575902.6 | 申请日： | 2018-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN109059944B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 李霖;陈海林;顾磊敏;林瑜;周柳;郑虎;李枭;金叶蒙;高琼;王亦科;章品 | 申请（专利权）人： | 上海国际汽车城（集团）有限公司;上海淞泓智能汽车科技有限公司;武汉环宇智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 应小波 |
| 地址： | 201800 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于驾驶习惯学习的运动规划方法，该方法包括以下步骤：步骤1、云处理端采集人工驾驶轨迹，通过图像化处理，提取出带有道路交通属性的预瞄点；步骤2、云处理端根据自动驾驶车辆的状态实时下发车辆前方的预瞄点；步骤3、自动驾驶车辆根据设定的路径生成算法，生成车到各预瞄点之间备选轨迹簇，并根据代价函数选择一条最优路径。与现有技术相比，本发明具有以下优点：使用人工驾驶轨迹产生局部规划路径，摆脱对高精度地图的依赖；预瞄点增加新的属性，且生成方式的改变,使得局部规划的路径更符合人的驾驶习惯。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 驾驶 习惯 学习 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.基于驾驶习惯学习的运动规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1、云处理端采集人工驾驶轨迹，通过图像化处理，提取出带有道路交通属性的预瞄点；步骤2、云处理端根据自动驾驶车辆的状态实时下发车辆前方的预瞄点；步骤3、自动驾驶车辆根据设定的路径生成算法，生成车到各预瞄点之间备选轨迹簇，并根据代价函数选择一条最优路径。
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