[发明专利]控制系统

摘要

本发明提供了一种控制系统，控制系统包括：PCU对电池系统的电压进行电压转换；车辆控制单元，接收操作指令，生成清扫路径数据；根据所述清扫路径数据、所述障碍物信息和所述位置信息，生成决策结果信息；并由此生成扭矩控制信息和转向控制信息；电机控制器控制车辆的电机的转速；EPS控制器控制车辆的EPS的转向；车身控制器，发送启动信号或关断信号；清扫刷控制器，根据所述启动信号，启动清扫刷电机和清扫刷升降控制电机；引风机控制器，用于根据所述启动信号，启动引风电机。通过应用本发明提供的控制系统，可以通过PCU对电池系统的电压进行电压转换处理，并向EPS控制器单独供电，以减少对EPS控制器的干扰，同时该控制系统灵敏度更高，拟人性更高。

主权项

1.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：电源控制单元PCU、中央网关CGW、车辆控制单元、车身控制器、电机控制器、电动助力转向系统EPS控制器、清扫刷控制器以及引风机控制器；所述PCU，通过CAN总线分别和电池系统、EPS控制器、车辆控制单元、车身控制器相连接，用于对电池系统的电压进行电压转换处理，并将转换处理后的第一电压输出给EPS控制器，将转换处理后的第二电压输出车辆控制单元和车身控制器；所述CGW，和激光雷达通过标准插座接口相连接，用于接收激光雷达的环境感知数据，并将所述环境感知数据转发给所述车辆控制单元；所述车辆控制单元，和远程服务器或人机交互装置通过无线通信接口相连接，用于接收远程服务器或人机交互装置发送的操作指令，并对所述操作指令进行处理，生成清扫指令信号，接着根据所述清扫指令信号调用清扫区域信息和环境地图配置文件，并根据所述清扫区域信息和所述环境地图配置文件，生成清扫路径数据；并且和所述CGW通过网络接口、通用串行接口相连接，用于接收CGW传输的环境感知数据，根据所述环境感知数据获取障碍物信息；并且和GPS接收机电连接，用于接收GPS接收机获取的位置信息和第一速度信息；随后，根据所述清扫路径数据、所述障碍物信息和所述位置信息，生成决策结果信息；接着根据所述决策结果信息，生成扭矩控制信息和转向控制信息；并对所述转向控制信息和所述扭矩控制信息进行转换处理，将所述转换处理后的所述扭矩控制信息发送给电机控制器；并且，将转换处理后的所述转向控制信息发送给EPS控制器；所述电机控制器，和车辆控制单元的模拟输出端口相连接，用于根据转换处理后的所述扭矩控制信息，控制车辆的电机的转速；所述EPS控制器，和车辆控制单元的模拟输出端口相连接，用于根据转换处理后的所述转向控制信息，控制车辆的EPS用以进行车辆的转向；所述车身控制器，通过CAN总线和所述车辆控制单元相连接，用于从车辆控制单元获取清扫指令信息；并且通过第一通用输入输出GPIO接口和轮速传感器相连接，根据所述清扫指令信息，向轮速传感器发送第一启动信号或第一关断信号，以启动或关闭所述轮速传感器，并在所述轮速传感器启动时，获取所述轮速传感器的脉冲信号，根据脉冲信号的频率，确定第二速度信息；并且通过第二GPIO接口和清扫刷控制器相连接，通过第三GPIO接口和引风机控制器相连接，用于根据所述清扫指令信息，向清扫刷控制器以及引风机控制器发送第二启动信号或第二关断信号；所述清扫刷控制器，根据所述第二启动信号，启动清扫刷电机和清扫刷升降控制电机，以使所述清扫刷升降控制电机控制清扫刷下降至清扫位置并通过清扫刷电机控制清扫刷的转速，进行清扫；或者，根据所述第二关断信号，关闭清扫刷电机和清扫刷升降控制电机，以使所述清扫刷升降控制电机控制清扫刷上升至非清扫位置并通过清扫刷电机控制清扫刷停止运转；所述引风机控制器，用于根据所述第二启动信号，启动引风电机；或者，用于根据所述第二关断信号，关闭所述引风电机。