[发明专利]一种作业地图更新方法

摘要

本发明实施例涉及一种作业地图更新方法，包括：接收清扫任务信息，生成清扫路径信息；环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；判断获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合；当不重合时，对固定障碍物进行绕行清扫，记录固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中；服务器在待标定固定障碍物列表中更新固定障碍物的标记次数；当固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，更新清扫区域地图信息。本发明能够将地图中未标定的固定障碍物记录在清扫作业日志中，当记录次数到达阈值时，将未标定的障碍物标记在清扫区域地图中，从而及时更新区域地图，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间。

主权项

1.一种作业地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：服务器接收清扫任务信息，根据所述清扫任务信息生成清扫路径信息；其中，所述清扫任务信息中包括清扫区域地图信息；所述清扫区域地图信息中包括区域边界信息和标定障碍物信息；根据所述清扫区域地图信息在区域‑装置列表中获取相对应的清扫装置的装置ID，并将所述生成的清扫路径信息发送给相对应的清扫装置；其中，所述区域‑装置列表中储存清扫区域地图信息和相对应的清扫装置的装置ID；所述清扫装置根据所述清扫路径信息进行清扫；所述清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让；当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取所述固定障碍物的位置信息；判断所述获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合；当重合时，根据所述清扫路径信息进行清扫；当不重合时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，记录所述固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中；根据预设时间将所述清扫作业日志发送给所述服务器；所述服务器对所述清扫作业日志进行解析，得到固定障碍物的位置信息，并在待标定固定障碍物列表中更新所述固定障碍物的标记次数；其中，所述待标定固定障碍物列表中储存固定障碍物的位置信息和标记次数；当所述固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，将所述固定障碍物定义为标定障碍物，并根据所述标定障碍物的位置信息更新清扫区域地图信息。