[发明专利]一种作业地图更新方法

说明书

本发明实施例涉及一种作业地图更新方法，包括：接收清扫任务信息，生成清扫路径信息；环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；判断获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合；当不重合时，对固定障碍物进行绕行清扫，记录固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中；服务器在待标定固定障碍物列表中更新固定障碍物的标记次数；当固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，更新清扫区域地图信息。本发明能够将地图中未标定的固定障碍物记录在清扫作业日志中，当记录次数到达阈值时，将未标定的障碍物标记在清扫区域地图中，从而及时更新区域地图，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种作业地图更新方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术，在现有的智能清扫技术中，通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫，对于道路等大面积的清扫，依然需要人工清扫，使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。

而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。现有的无人驾驶清扫车只能根据预先探测生成的作业地图进行清扫，当清扫区域增加地图中不存在的固定障碍物时，清扫车每次都需要对固定障碍物进行探测，并对清扫路径进行重新规划，造成电量和时间的浪费；并且，清扫车只能采用单一的清扫模式，无法智能、高效的完成清扫任务。

发明内容

本发明的目的是提供一种作业地图更新方法，能够将地图中未标定的固定障碍物记录在清扫作业日志中，当记录次数到达阈值时，将未标定的障碍物标记在清扫区域地图中，从而及时更新区域地图，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间，且本发明能够根据清扫任务匹配最优的清扫模式，从而智能、高效的完成清扫任务。

为实现上述目的，本发明提供了一种作业地图更新方法，包括：

服务器接收清扫任务信息，根据所述清扫任务信息生成清扫路径信息；其中，所述清扫任务信息中包括清扫区域地图信息；所述清扫区域地图信息中包括区域边界信息和标定障碍物信息；

根据所述清扫区域地图信息在区域-装置列表中获取相对应的清扫装置的装置ID，并将所述生成的清扫路径信息发送给相对应的清扫装置；其中，所述区域-装置列表中储存清扫区域地图信息和相对应的清扫装置的装置ID；

所述清扫装置根据所述清扫路径信息进行清扫；

所述清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取所述固定障碍物的位置信息；

判断所述获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合；

当重合时，根据所述清扫路径信息进行清扫；

当不重合时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，记录所述固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中；

根据预设时间将所述清扫作业日志发送给所述服务器；

所述服务器对所述清扫作业日志进行解析，得到固定障碍物的位置信息，并在待标定固定障碍物列表中更新所述固定障碍物的标记次数；其中，所述待标定固定障碍物列表中储存固定障碍物的位置信息和标记次数；