[发明专利]一种转向控制方法及转向控制装置有效
| 申请号： | 201810569747.7 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN108860293B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞;张放 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种转向控制方法及转向控制装置，所述转向控制方法包括：获取转向控制指令，并提取转向参考数据列表；根据所述转向控制指令和所述转向参考数据列表，确定目标转向角度和相应的转向力矩、转动圈数；根据所述转向力矩和所述转动圈数，控制电机作业，由此控制车轮按照所述目标转向角度执行转向操作；在所述车轮执行所述转向操作时，控制角度传感器检测所述车轮的实际转向角度；判断所述实际转向角度与所述目标转向角度之间的差值是否小于预设阈值；如果所述差值不小于所述预设阈值，根据所述实际转向角度修正所述转动圈数；控制所述角度传感器监测所述车轮的所述实际转向角度。本发明保证了车轮转向角的控制精度，提高了转向精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 转向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法包括：获取转向控制指令，并提取转向参考数据列表；根据所述转向控制指令和所述转向参考数据列表，确定目标转向角度和相应的转向力矩、转动圈数；根据所述转向力矩和所述转动圈数，控制电机作业，由此控制车轮按照所述目标转向角度执行转向操作；在所述车轮执行所述转向操作时，控制角度传感器检测所述车轮的实际转向角度；判断所述实际转向角度与所述目标转向角度之间的差值是否小于预设阈值；如果所述差值不小于所述预设阈值，根据所述实际转向角度修正所述转动圈数；控制所述角度传感器监测所述车轮的所述实际转向角度。
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