[发明专利]一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构

摘要

一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构，本发明涉及机构学，本发明解决远心点运动机构输出构件可以绕空间中某固定点转动以及沿着过该固定点的轴线移动，然而在此固定点处并没有实际的运动副存在。它包括：支架、竖直转轴机构、竖直转动架机构、双倍行程弧形滑轨、直线运动机构。支架用来支撑所有旋转构件；竖所述竖直转轴机构的上端与支架上端伸出部固定连接，竖直转轴机构转动输出端与竖直转动架机构转动连接；竖直转动架机构与固定滑块一个侧面固定连接；固定滑块的另一个侧面与双倍行程弧形滑轨的一个侧面滑动连接；双倍行程弧形滑轨的另一个侧面与动滑块一个侧面滑动连接；动滑块的另一个侧面与直线运动机构固定连接。本发明属于医疗机器人领域。

主权项

1.一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构，其特征在于：所述利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构包括支架(1)、竖直转轴机构(2)、竖直转动架机构(3)、固定滑块(4)、双倍行程弧形滑轨(5)、动滑块(6)和直线运动机构(7)；所述竖直转轴机构(2)的上端与支架(1)上端伸出部固定连接，竖直转轴机构(2)转动输出端与竖直转动架机构(3)转动连接；竖直转动架机构(3)与固定滑块(4)一个侧面固定连接；固定滑块(4)的另一个侧面与双倍行程弧形滑轨(5)的一个侧面滑动连接；双倍行程弧形滑轨(5)的另一个侧面与动滑块(6)一个侧面滑动连接；动滑块(6)的另一个侧面与直线运动机构(7)固定连接；所述竖直转轴机构(2)包括第一直流电机(8)、第一电机座(9)、电机座调整板(10)、第一联轴器(11)、轴承端盖(12)、转轴连接板(13)、旋转轴(14)、第一连接板固定片(15)、第二连接板固定片(16)、竖直转轴座(17)、第二轴承(20)、第一轴承(18)和套筒(19)；竖直转轴座(17)的上端与支架(1)上端伸出部固定连接，电机座调整板(10)垂直固定在竖直转轴座(17)上，第一电机座(9)与电机座调整板(10)固定连接，第一直流电机(8)的壳体安装在第一电机座(9)上，转轴连接板(13)通过第一连接板固定片(15)和第二连接板固定片(16)固定在竖直转轴座(17)上，第一轴承(18)、套筒(19)和第二轴承(20)由上至下依次嵌装在转轴连接板(13)上，轴承端盖(12)盖装在第一轴承(18)上方，旋转轴(14)的上端通过第一联轴器(11)与第一直流电机(8)转轴的输出端固定连接；所述竖直转动架机构(3)包括转架连接板(21)、第二直流电机(22)、第二电机座(23)、第一同步带轮(24)、同步带(25)、U形连接件(26)、转架座(27)、第一固定滑块连接板(28)、第二同步带轮(29)和第二固定滑块连接板(30)；转架连接板(21)一端和旋转轴(14)下端固定连接，转架座(27)的上端和转架连接板(21)的另一端通过U形连接件(26)垂直固定连接，第二电机座(23)固定安装在转架连接板(21)的下端面上，第二直流电机(22)壳体固定安装在第二电机座(23)上，第二直流电机(22)转轴的输出端插装在第一同步带轮(24)上，第二同步带轮(29)通过转轴与转架座(27)转动连接，第一同步带轮(24)通过同步带(25)与第二同步带轮(29)连接，第一固定滑块连接板(28)和第二固定滑块连接板(30)分别相对固定安装在转架座(27)下端的两侧上；所述固定滑块(4)包括钢丝绳(38)、固定滑块座(40)、钢丝绳张紧臂(44)、齿轮轴(45)、第三轴承(47)、第一弹性挡圈(48)、钢丝绳张紧轴(49)、两个第一V槽轴承座(46A)、两个第二钢丝绳导向轮(52B)、两个第一偏心V槽轴(39‑1)、两个导向轮轴(42)、三个第一偏心V槽轴承座(39A)、四个第一V槽轴承(41A)和四个第一锁紧螺母(43)和；固定滑块座(40)固定在第一滑块连接板(28)和第二固定滑块连接板(30)上，第三轴承(47)嵌装在固定滑块座(40)的轴承安装孔(47‑1)上，齿轮轴(45)的轴端穿过第三轴承(47)与第二同步带轮(29)上的转轴固定连接，第一弹性挡圈(48)卡装在齿轮轴(45)上，每个第一偏心V槽轴承座(39A)分别嵌在固定滑块座(40)上端一个偏心V槽轴承座孔中，钢丝绳张紧轴(49)插装在中间第一偏心V槽轴承座(39A)上，且钢丝绳张紧轴(49)穿过固定滑块座(40)和钢丝绳张紧臂(44)固定连接，每个第一偏心V槽轴(39‑1)穿过固定滑块座(40)靠近上端两侧的偏心V槽轴承座孔插装在一个第一V槽轴承(41A)上并通过第一锁紧螺母(43)固定，两个导向轮轴(42)水平放置，每个导向轮轴(42)一端和固定滑块座(40)固定连接，每个导向轮轴(42)的另一端插装在第二钢丝绳导向轮(52B)上并通过螺母固定，两个第一V槽轴承座(46A)水平放置，每个第一V槽轴承座(46A)一端用螺栓固定在固定滑块座(40)下部，每个第一V槽轴承座(46A)另一端穿过固定滑块座(40)插装在一个第一V槽轴承(41A)上并通过第一锁紧螺母(43)固定。