[发明专利]同步折叠或伸展两折叠支腿的水下机器人

摘要

本发明公开了一种同步折叠或伸展两折叠支腿的水下机器人，包括本体和支撑机构；本体包括壳体和内置于壳体中的摄像模块；壳体下部设有透明的观察窗；支撑机构包括折叠支腿和伸展驱动机构；折叠支腿的数量是两个且设置在壳体两侧，伸展驱动机构带动两个折叠支腿同步折叠或伸展。本发明当折叠支腿完全伸展时，支撑脚下移至超过壳体底部，从而将壳体支撑起来，使得半球形观察窗可以高出水底淤泥面；当折叠支腿被折叠时，整体占用空间较小，易于携带。

主权项

1.一种同步折叠或伸展两折叠支腿的水下机器人，包括本体和支撑机构；本体包括壳体和内置于壳体中的摄像模块；壳体下部设有透明的观察窗；其特征在于：支撑机构包括折叠支腿和伸展驱动机构；折叠支腿的数量是两个且设置在壳体两侧，伸展驱动机构带动两个折叠支腿同步折叠或伸展；各折叠支腿包括由多个X形架组合形成的复合折叠架、与复合折叠架中最上面一个X形架相连的V形联动杆、与V形联动杆相连的传动杆、安装杆以及和复合折叠架底部相连的支撑脚；两个安装杆固定设置在壳体的两侧壁上，各复合折叠架最上面的一个X形架通过一个销钉转动设置在相应一个安装杆上；传动杆沿铅垂线方向设置；传动杆的底端和相应一个V形联动杆的铰接端转动相连；伸展驱动机构包括一个伸展驱动电机和两个传动组件，伸展驱动电机通过两个传动组件同步带动两个传动杆沿铅垂线方向往复移动；伸展驱动电机是一个双出轴式电机，其驱动转轴的两端均伸出电机外形成两个驱动输出轴；各传动组件包括主动锥齿轮、从动锥齿轮、铅垂滑杆和水平驱动杆组件；主动锥齿轮包括主动齿轮部，主动齿轮部固定设置在相应一个驱动输出轴上，且在铅垂面上往复转动；壳体顶部设有两个具有铅垂滑孔的铅垂套管，各铅垂套管的底端固定设有一滚轴；各从动锥齿轮包括从动齿轮部、安装部和铅垂螺柱部；从动齿轮部在水平面上往复转动，安装部位于铅垂螺柱部的下部且安装在相应一个滚轴中；水平驱动杆组件的两端通过销钉和两个传动杆相连；铅垂滑杆位于相应一个铅垂套管的铅垂滑孔中，铅垂滑杆的底端中处设有和铅垂螺柱部适配的铅垂螺孔，铅垂滑杆的顶端和水平驱动杆组件相连；观察窗的形状为半球形；摄像模块包括内置于壳体中的具有驱动电机的云台机构、设置在云台机构上的摄像头和设置在云台机构上的照明灯；摄像头固定设置在云台机构的底部，摄像头正对半球形观察窗的透明壁体。