[发明专利]机器人腿足缓冲减振与自发电一体化装置

摘要

本发明涉及一种机器人腿足缓冲减振与自发电一体化装置，包括：液态金属橡胶型机器人缓冲减振自发电腿、金属橡胶型机器人缓冲减振自发电足；液态金属橡胶型机器人缓冲减振自发电腿包括：液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器、金属橡胶型缓冲减振与压电发电器、大腿关节、小腿关节、关节驱动器、位移传感器；液态金属橡胶为液态金属与金属橡胶形成的紧密接触结构；液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器包括单活塞型或双活塞型；金属橡胶型缓冲减振与压电发电器包括：金属橡胶复合压杆弹簧型缓冲减振与压电发电器、金属橡胶复合钹鼓型缓冲减振与压电发电器或金属橡胶复合聚偏氟乙烯型缓冲减振与压电发电器。

主权项

1.一种机器人腿足缓冲减振与自发电一体化装置，其特征在于，包括：液态金属橡胶型机器人缓冲减振自发电腿、金属橡胶型机器人缓冲减振自发电足，所述液态金属橡胶型机器人缓冲减振自发电腿与金属橡胶型机器人缓冲减振自发电足连接；所述液态金属橡胶型机器人缓冲减振自发电腿，包括：液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器、金属橡胶型缓冲减振与压电发电器、大腿关节、小腿关节、关节驱动器、位移传感器；液态金属橡胶为液态金属与金属橡胶形成的紧密接触结构；所述液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器，包括：液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器I、液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器II；所述液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器为单活塞型液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器或双活塞型液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器；所述金属橡胶型缓冲减振与压电发电器为金属橡胶复合压杆弹簧型缓冲减振与压电发电器、金属橡胶复合钹鼓型缓冲减振与压电发电器或金属橡胶复合聚偏氟乙烯型缓冲减振与压电发电器；所述大腿关节与小腿关节通过关节轴相连接；所述关节驱动器与大腿中部和小腿中部相连接，构成可驱动产生形变的三角架结构；所述位移传感器装配在关节驱动器旁；所述液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器I与关节驱动器下部的弹簧并联连接；所述金属橡胶型缓冲减振与压电发电器装配在小腿关节中部；所述液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器II装配在小腿关节下部，并通过腿关节连接机构与小腿关节中部的金属橡胶型缓冲减振与压电发电器相连接，并构成小腿关节整体联动结构；所述小腿关节下部通过足踝关节与金属橡胶型机器人缓冲减振自发电足相连接。