[发明专利]机器人腿足缓冲减振与自发电一体化装置

权利要求书

1.一种机器人腿足缓冲减振与自发电一体化装置，其特征在于，包括：液态金属橡胶型机器人缓冲减振自发电腿、金属橡胶型机器人缓冲减振自发电足，所述液态金属橡胶型机器人缓冲减振自发电腿与金属橡胶型机器人缓冲减振自发电足连接；所述液态金属橡胶型机器人缓冲减振自发电腿，包括：液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器、金属橡胶型缓冲减振与压电发电器、大腿关节、小腿关节、关节驱动器、位移传感器；液态金属橡胶为液态金属与金属橡胶形成的紧密接触结构；所述液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器，包括：液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器I、液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器II；所述液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器为单活塞型液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器或双活塞型液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器；所述金属橡胶型缓冲减振与压电发电器为金属橡胶复合压杆弹簧型缓冲减振与压电发电器、金属橡胶复合钹鼓型缓冲减振与压电发电器或金属橡胶复合聚偏氟乙烯型缓冲减振与压电发电器；所述大腿关节与小腿关节通过关节轴相连接；所述关节驱动器与大腿中部和小腿中部相连接，构成可驱动产生形变的三角架结构；所述位移传感器装配在关节驱动器旁；所述液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器I与关节驱动器下部的弹簧并联连接；所述金属橡胶型缓冲减振与压电发电器装配在小腿关节中部；所述液态金属橡胶型缓冲减振与温差发电器II装配在小腿关节下部，并通过腿关节连接机构与小腿关节中部的金属橡胶型缓冲减振与压电发电器相连接，并构成小腿关节整体联动结构；所述小腿关节下部通过足踝关节与金属橡胶型机器人缓冲减振自发电足相连接。

2.根据权利要求1所述的机器人腿足缓冲减振与自发电一体化装置，其特征在于：所述金属橡胶型机器人缓冲减振自发电足包括：足跟缓冲减振与压电发电器、足前端缓冲减振与压电发电器、足踝关节、足压力杆、足压力块、足压力板、压力传感器、超级电容、金属橡胶板层、碳纤维板层、足跟橡胶垫块、足前端橡胶垫块、足外层，所述足跟缓冲减振与压电发电器、足前端缓冲减振与压电发电器、足踝关节、足压力杆、足压力块、足压力板、压力传感器、超级电容、金属橡胶板层、碳纤维板层均装配在足外层内；所述足踝关节与足压力杆相连接；所述足压力杆底部与足跟缓冲减振与压电发电器相连接，并与压力传感器和足压力块相连接；所述足压力块与足前端缓冲减振与压电发电器相连接；所述足跟缓冲减振与压电发电器和足前端缓冲减振与压电发电器，包括：金属橡胶型缓冲减振与压电发电器，并通过底部金属橡胶板层分别与足跟橡胶垫块、足前端橡胶垫块相连接。

3.根据权利要求1所述的机器人腿足缓冲减振与自发电一体化装置，其特征在于：所述金属橡胶复合压杆弹簧型缓冲减振与压电发电器，包括：压力杆、弹簧、压力活塞、导电压板、压电陶瓷、弹性保护层、金属橡胶块、导电板、金属橡胶板、缸体、垫板；所述弹簧装配在压力杆上；所述压力杆一端连接压力活塞一端；所述压力活塞另一端连接导电压板一端；所述压电陶瓷外层有弹性保护层；所述弹性保护层周边装配有金属橡胶块；所述导电压板另一端连接压电陶瓷一端；所述压电陶瓷另一端与导电板一端连接；所述导电板一端与垫板相连接；所述垫板另一端与金属橡胶板相连接；所述压力活塞将导电压板、压电陶瓷、弹性保护层、导电板、金属橡胶板、垫板封装于缸体内一侧。

4.根据权利要求1所述的机器人腿足缓冲减振与自发电一体化装置，其特征在于：所述金属橡胶复合钹鼓型缓冲减振与压电发电器，包括：压力杆、弹簧、上金属钹片、上压电陶瓷、上金属薄片、金属橡胶环、下金属钹片、下压电陶瓷、下金属薄片、钹鼓盒，所述压力杆、弹簧、上金属钹片、上压电陶瓷、上金属薄片、金属橡胶环、下金属钹片、下压电陶瓷、下金属薄片均装配在钹鼓盒；所述弹簧装配在压力杆上；所述压力杆一端与上金属钹片顶端相连接；所述上金属钹片下端与上压电陶瓷一端相连接；所述上压电陶瓷另一端与上金属薄片一端相连接；所述上金属薄片另一端与金属橡胶环一端相连接；所述金属橡胶环另一端与下金属薄片相连接；所述下金属薄片另一端与下压电陶瓷一端相连接；所述下压电陶瓷另一端与下金属钹片相连接。