[发明专利]基于伪卫星和惯性信息的深部开采井上下坐标系连接方法

摘要

本发明公开了基于伪卫星和惯性信息的深部开采井上下坐标系连接方法，本方法首先根据矿井断面图，在井筒的上部不同方向的特征点上布设多个伪卫星发射器，利用全站仪确定伪卫星发射器坐标；将惯性测量系统分别固定在罐笼的顶部的两端，采用全站仪测定惯性测量单元的初始坐标，用全站仪分别精确测量相对于惯性测量单元中心的杆臂值；通过布设在井筒内壁上的伪卫星发射器获得伪距和载波相位观测值，利用惯性测量单元得到角速度和加速度信息，利用PC终端对保存的惯性数据和伪卫星数据进行紧组合数据解算，本发明能够利用罐笼装置，快速高精度地获得观测值，克服传统方法受温度、湿度和施工制约的劣势，节省人力和物力，保证生产。

主权项

1.基于伪卫星和惯性信息的深部开采井上下坐标系连接系统，其特征在于：包括设于矿井上部的伪卫星，用于提供高精度的距离测量值，包括伪距和载波相位观测值；设于罐笼顶部的惯性测量系统，包括数个惯性传感器，用于提供高采样率的角速度和加速度信息；设于罐笼顶部和底部的伪卫星接收器，用于接收伪卫星数据；与惯性测量系统、伪卫星接收器连接的PC终端，用于对采集到的伪卫星数据和惯性测量系统数据进行存储，最后进行数据时钟同步，并采用紧组合卡尔曼滤波以及零速修正对数据进行处理和分析。