[发明专利]基于伪卫星和惯性信息的深部开采井上下坐标系连接方法

权利要求书

1.基于伪卫星和惯性信息的深部开采井上下坐标系连接方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、首先根据矿井断面图，在井筒的上部不同方向的特征点上布设多个伪卫星发射器，并利用全站仪精确确定伪卫星的坐标；

b、提升罐笼，将2个惯性测量系统固定在罐笼顶部的两端；同时，将伪卫星接收器固定在罐笼的顶部和底部；用全站仪分别精确测量杆臂值，其中杆臂值是伪卫星接收器中心相对于惯性测量单元中心三个轴方向的差值；

c、将罐笼下放，进行惯性测量和伪卫星测量，利用PC终端对惯性数据和卫星数据进行存储，最后进行数据时钟同步；

d、待罐笼到达井筒底端，采用全站仪测量井下控制点至两个惯性传感器中心点的距离和角度，以及任一惯性传感器和另一井下控制点之间的夹角和距离，通过布设在井筒内壁上的伪卫星发射器获得伪距和载波相位观测值，利用惯性测量单元得到角速度和加速度信息；

e、利用PC终端对保存的惯性数据和伪卫星数据进行紧组合数据解算，同时加入零速修正方法，惯性信息辅助伪卫星粗差探测以及模糊度固定，利用抗差自适应滤波方法获得2个惯性测量系统的中心坐标；根据步骤d获得的角度和距离信息，进行平差解算，最终获得井下两个控制点的坐标，完成井上下坐标系连接。

2.根据权利要求1所述的基于伪卫星和惯性信息的深部开采井上下坐标系连接方法，其特征在于：步骤c中所述的时钟同步包括伪卫星的内部时钟和GPS时钟保持一致；伪卫星接收器的时钟和GPS时钟保持一致；惯性测量单元的时间戳应为GPS时钟。

3.根据权利要求1所述的基于伪卫星和惯性信息的深部开采井上下坐标系连接方法，其特征在于：步骤d中所述的角速度信息是角速率或角速度增量，所述的加速度信息是加速度增量。

4.根据权利要求1所述的基于伪卫星和惯性信息的深部开采井上下坐标系连接方法，其特征在于：步骤e中所述的紧组合是指基于伪距和载波相位原始观测值观测方程的紧组合导航。