[发明专利]一种舵机模式切换及偏差调节的控制方法

摘要

本发明公开了一种舵机模式切换及偏差调节的控制方法，本发明提供了一种将市场舵机常见的两种控制方式实现合二为一，并根据信号引脚电平信号自动识别用户需要采用的控制模式然后自动切换到对应工作模式下；同时提供了舵机的偏差调节方法，通过软件算法，让舵机直接具备偏差调节，并自动保存舵机控制系统中，免去借助第三方工具，比如通过上位机以及机器人控制板调节偏差的方法，将传统偏差调节复杂流程大大简化了；同时提供了一种舵机保护机制方法，极大降低舵机使用过程中因为堵转导致烧坏的风险。

主权项

1.一种舵机模式切换及偏差调节的控制方法，其特征在于，其具体切换步骤如下：/n控制端为总线舵机中的每个舵机生成一个识别ID号，舵机控制有三根线，舵机正极，舵机负极，舵机信号线；当用户将信号线接到第三方控制器的普通IO口上，如果IO口为低电平信号时，舵机将自动切换到PWM控制模式，然后用户通过标准的PWM脉冲信号即可实现对舵机角度控制，此时舵机驱动方式采用PWM控制；如果舵机信号线接在第三方控制器的串口上，由于串口IO默认为高电平，此时舵机将自动切换到单总线控制模式，用户通过指令协议实现舵机控制；/n所述偏差调节的具体操作步骤如下：/nS1、出厂未安装的舵机都按舵机90度，脉宽信号1500ms设置，并以此时角度记为实际工作角度值；舵机按标准位置在机器人上进行安装好后的舵机值记为安装值；安装值与实际工作角度值之间差值称之为偏差值，通过舵机交互界面将偏差值传送至舵机内部单元；进入用户偏差调节交互界面，以舵机安装舵盘垂直地面水平线为中间位置，也就是用户发送1500ms脉宽信号，舵机转动到90度的位置，舵机偏差值内部处理得到最终实际脉冲值，下达偏差调节指令，之后舵机接收到指令就完成了偏差调节，对舵机角度进行了控制，达到出厂角度值效果，通过软件算法，让舵机直接具备偏差调节，并自动保存舵机控制系统中，免去借助第三方工具，通过上位机以及机器人控制板调节偏差的方法，将传统偏差调节复杂流程大大简化了；/nS2、舵机内部安装了一颗热敏传感器，用户设置舵机保护温度阈值，热敏传感器对舵机的温度进行实时监控，舵机运动一段时间之后，舵机自身会发热，热敏传感器测量舵机温度值是否大于设定的保护温度阈值，如果否，则舵机正常工作，如果是，则舵机会启动保护，此时舵机停止工作，直到舵机复位之后，舵机内部温度低于保护的阈值，舵机才可以正常工作，否则都是处于温度保护状态，对舵机进行保护，降低舵机损耗，提高了设备的使用安全；/nS3、用户设定舵机保护时间，发送控制角度脉宽值，舵机接收运动指令，舵机在执行命令的过程中，判断实际运行角度值小于发送控制角度值的保持时间是否大于用户设定时间，如果否，则舵机在规定时间内到达控制角度，如果是，则视为堵转，锁定舵机，舵机将进入堵转保护状态，即立即停止在当前位置，不会再执行之前的命令。/n