[发明专利]一种对物体与环境的多分辨率视觉感知方法

摘要

本发明是一种对物体与环境的多分辨率视觉感知方法，旨在说明如何通过多分辨率的形式，感知周围的物体与环境，更精细化地描述清楚物体与环境，物体表面形状曲率变化大的地方选用小分辨率的形式描述，类似用放大镜观察之，物体表面形状曲率变化小的地方选用大分辨率的形式描述，这样以来，采用多分辨率的方法，既可以整体的看清物体的表面形状，又可以精细化的剖分物体的细节，既兼顾了整体又明察局部，这是一种符合生物视觉机理的普适性视觉感知方法。

主权项

1.一种对物体与环境的多分辨率视觉感知方法，该方法是把物体与环境看成嵌入到三维欧氏空间中的二维流形曲面Surf，根据Surf本身的特征，通过已获取到的曲面点云与网格信息，进行多分辨率的视觉感知，其实现按如下步骤给出：(1)已知曲面Surf的点云信息：点的集合(x_i,y_i,z_i)是点P_i的坐标，是点P_i的法线，k_i是点P_i的属性特征，k_i是高斯曲率或主曲率或平均曲率或方向曲率或颜色或材质，另亦知曲面Surf的网格信息{f_i}，每个f_i是平面三角形或多边形，Surf是由f_i通过边拼接而成；(2)计算曲面Surf的覆盖集，某一个点P_i的覆盖Cover标记为C_i，C_i＝{P_m|P_m∈Surf}，P_i∈C_i且C_i内任意两点P_s与P_j是可达的，也就是说P_s与P_j之间存在可数条边连接的通路，每条边都属于一个或多个平面f_i内，另，与某一个点P_i的距离为r范围内的覆盖Cover标记为其中r称为覆盖Cover的分辨率，若称集合为曲面Surf的一个覆盖集，若曲面Surf的每一个点P_i的覆盖Cover都在覆盖集中，就称这个覆盖集为万有覆盖集，其他情况称为稀疏覆盖集；(3)计算覆盖集中每一个覆盖的特征，对一个点P_i的覆盖其的特征用来标记，对覆盖内任意不同与点P_i的点P_m，同P_i点的法线垂直于点P_i的平面记为π_i，点P_m在平面π_i上的垂直投影记为类似地把覆盖内所有的点都垂直投影到平面π_i上，则在平面π_i上来看，会有一张分辨率为2r×2r的像素图，每个像素的值为相对应的投影点P_m的属性k_m，称这张像素图就是特征则集合就表示这个物体或环境的视觉感知。