[发明专利]一种多位置跟踪仪的工具实时定位装置有效
| 申请号： | 201810542286.4 | 申请日： | 2018-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN108742841B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 秦春霞;陈晓军 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 蔡彭君 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多位置跟踪仪的手术工具实时定位方法，包括：步骤S1：设置并固定至少两个位置跟踪仪；步骤S2：建立手术工具、病人参考架、各位置跟踪仪坐标系；步骤S3：分别在各位置跟踪仪下标定手术工具，并取均值得到在工具坐标系下手术工具的尖点坐标和轴向向量；步骤S4：根据各个位置跟踪仪的定位，通过坐标转换实时获得手术工具在病人参考坐标系中的位置姿态；步骤S5：判断各位置追踪仪被遮挡的情况，取步骤S4中有效的位置姿态的均值为手术工具的实时定位。与现有技术相比，本发明由于设有多套位置跟踪仪，外科医生在手术过程中，不用担心定位光束被遮挡问题，减轻了医生的负担，提高了手术操作的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 位置 跟踪 工具 实时 定位 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多位置跟踪仪的手术工具实时定位方法，其特征在于，包括：步骤S1：设置并固定至少两个位置跟踪仪；步骤S2：建立手术工具、病人参考架、各位置跟踪仪坐标系；步骤S3：分别在各位置跟踪仪下标定手术工具，并取均值得到在工具坐标系下手术工具的尖点坐标和轴向向量；步骤S4：根据各个位置跟踪仪的定位，通过坐标转换实时获得手术工具在病人参考坐标系中的位置姿态；步骤S5：判断各位置追踪仪被遮挡的情况，取步骤S4中有效的位置姿态的均值为手术工具的实时定位。
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