[发明专利]一种焊缝跟踪激光中心线提取方法在审
| 申请号： | 201810535139.4 | 申请日： | 2018-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN108921818A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 王念峰;石小东;郑永忠;周升勇 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/215;G06T7/246;G06T7/66 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种焊缝跟踪激光中心线提取方法，包括步骤：(1)获取初始激光中心线位置，采样选取若干节点拟合非均匀有理B样条曲线并定义为主动轮廓模型的内部能量；(2)采用高斯拉普拉斯LOG算子计算步骤（1）中每个节点附近的响应值并定义主动轮廓模型的外部能量；(3)采用贪心算法计算比较外部能量的响应值得到当前迭代的变换位置；(4)利用灰度重心法获取步骤（3）中新节点的亚像素精度位置；(5)对步骤（4）中获取的亚像素精度位置的新节点拟合成新的非均匀有理B样条曲线作为当前帧图像的激光中心线位置。本发明采用局部迭代方式，能有效减小干扰，适用性更强，且局部迭代方式处理时间短，提高了焊缝跟踪的准确性和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 激光中心线 焊缝跟踪 非均匀有理B样条 主动轮廓模型 精度位置 局部迭代 外部能量 新节点 亚像素 灰度重心法 变换位置 方式处理 计算步骤 贪心算法 实时性 帧图像 响应 采样 迭代 高斯 减小 拟合 合成 | ||
【主权项】：
1.一种焊缝跟踪激光中心线提取方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)定义主动轮廓模型的内部能量：获取初始激光中心线位置，采样选取若干节点拟合非均匀有理B样条曲线，将所述非均匀有理B样条曲线定义为主动轮廓模型的内部能量；(2)定义主动轮廓模型的外部能量：采用高斯拉普拉斯LOG算子计算步骤(1)中每个节点附近的响应值，根据所述的响应值定义主动轮廓模型的外部能量；(3)采用贪心算法在节点的8领域内计算比较外部能量的响应值，将能量最小位置作为当前迭代的变换位置；(4)利用灰度重心法获取步骤(3)中新节点的亚像素精度位置；(5)对步骤(4)中获取的亚像素精度位置的新节点拟合成新的非均匀有理B样条曲线作为当前帧图像的激光中心线位置。
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