[发明专利]人工辅助苹果采摘机及其采摘方法

摘要

本发明公开了人工辅助苹果采摘机及其采摘方法。苹果人工采摘效率低，易损伤。本发明的剪切机构包括剪刀、滑块、剪刀杆、剪刀移动凸轮、剪刀开闭凸轮、剪刀轴和剪切导轨；抓果机构包括前盖、后盖、推杆、上平台、等宽凸轮和抓果导轨；支撑杆机构包括主杆、下平台和电机；电机经剪刀轴带动剪刀开闭凸轮、剪刀移动凸轮和等宽凸轮同步转动；等宽凸轮带动前盖相对后盖分离与闭合；当前盖与后盖的距离达到最大时，将苹果套入前盖与后盖之间；前盖与后盖分离时，剪刀在剪刀移动凸轮带动下运动至苹果梗上方，剪刀的双刃在剪刀开闭凸轮驱动下剪去苹果梗；前盖相对后盖再次分离，苹果滑入收集管道。本发明实现果柄定向和不同朝向果实的快速采摘。

主权项

1.人工辅助苹果采摘机，包括剪切机构、抓果机构和支撑杆机构，其特征在于：所述的剪切机构包括剪刀、滑块、剪刀杆、剪刀移动凸轮、剪刀开闭凸轮、剪刀轴和剪切导轨；剪刀的双刃铰接轴与剪刀杆一端及滑块固联，且剪刀杆位于剪刀顶部，滑块位于剪刀底部；滑块两侧与平行设置的两根剪切导轨分别构成滑动副；剪刀开闭凸轮包括固定在一起的第一凸轮和第二凸轮；剪刀开闭凸轮和剪刀移动凸轮均固定在剪刀轴上，且剪刀开闭凸轮的第一凸轮和第二凸轮与剪刀的双刃刀柄分别构成凸轮副；剪刀移动凸轮的凸轮槽与固定在剪刀杆上的滚柱构成凸轮副；剪刀杆另一端开设的滑槽套置在剪刀轴上；所述的抓果机构包括前盖、后盖、罩、推杆、上平台、等宽凸轮、抓果导轨和前盖固定块；剪切机构的两根剪切导轨均固定在罩顶部；后盖与前盖相对的端面上设有沿周向均布的多个限位柱；前盖背对后盖的端面固定有收集管道；后盖与罩构成转动副；罩固定在上平台上；前盖两侧均通过螺栓固定前盖固定块，两块前盖固定块与平行设置的两根抓果导轨分别固定；两根抓果导轨与上平台底部开设的两个直线槽道分别构成滑动副；等宽凸轮设置在上平台下方，且与抓果导轨两端的两根推杆均构成凸轮副；推杆两端与两根抓果导轨分别固定；所述的等宽凸轮固定在剪切机构的剪刀轴上；所述的支撑杆机构包括主杆、电机安装台、下平台、连接件和电机；下平台设置在抓果机构的等宽凸轮底部，并与抓果机构的上平台固定；主杆顶端与下平台通过螺栓固定；电机安装台位于下平台底部，且通过螺栓固定在主杆上；连接件通过螺栓固定在电机安装台上；电机的底座固定在连接件上，电机的输出轴穿过下平台，并与剪切机构的剪刀轴上通过联轴器连接。