[发明专利]一种巡检机器人的基于双目视觉的输电线路在线检测方法

摘要

本发明提供一种巡检机器人的基于双目视觉的输电线路在线检测方法，利用采集的原图像，制作输电线路部件数据样本集，再根据制作好的数据样本集进行卷积神经网络和特征金字塔网络训练；对巡检机器人拍摄的待检测图像，利用训练好的输电线路检测模型进行检测，能对图像中输电线路、部件等进行检测分割并通过逐像素分割的连通域分析，判断输电线路上是否存在异物，同时结合左右相机中的成像可以得到部件以及异物的距离。本发明具有高准确度、高鲁棒性，对包含输电线、绝缘子、防震锤、杆塔在内的多种输电线路部件均具有很高的准确度，同时对异物也有极佳的检测效果，对部件和异物的测距精准。

主权项

1.一种巡检机器人的基于双目视觉的输电线路在线检测方法，其特征在于：包括如下步骤；步骤一：收集巡检机器人拍摄的原图像，在图像中标注输电线路部件的位置并添加标签信息，制作输电线路部件数据样本集；步骤二：对输电线路部件数据样本集进行样本训练，利用卷积神经网络和特征金字塔网络，提取样本图像多层次特征，得到特征图；步骤三：以特征图为输入，利用区域建议网络，生成区域候选框；步骤四：以区域候选框对应的特征区域图像和标注好的标签信息为输入进行分类、回归和掩模网络的训练，得出输电线路检测模型；步骤五：将输电线路检测模型布入神经元计算棒中，神经元计算棒连接巡检机器人，巡检机器人通过双目相机获取待检测图像并传入神经元计算棒进行分析处理，得出待检测图像中输电线路部件的分类、定位和分割结果；步骤六：根据分割结果，进行连通域分析，辨别输电线路有无异物，同时根据分割结果计算巡检机器人到输电线路部件以及异物的距离。