[发明专利]一种果蔬采摘手部装置在审
| 申请号： | 201810522033.0 | 申请日： | 2018-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN108481353A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 肖英奎;宋文达;史歌;李津容;曾曼妮;马媛;肖嘉璇;李春燕;周思路 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J15/08;A01D46/30 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 刘驰宇 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种果蔬采摘手部装置，包括一个采摘手和一个设置在采摘手后部的切割机构，采摘手包括一个手掌，手掌的前端面固定设置有一个滑槽，两个结构相同且对称设置的手指的后端滑动连接在滑槽内，两个手指通过指间滑移机构连接使两个手指可以沿滑槽做向内收紧和向外伸张的动作，两个手指之间有指间支撑面，切割机构通过切割机构支架设置在手掌的上端面上，切割机构中的摆动微电机带动圆形刀具向两个手指之间落下或向上抬起，切割机构中的切割微电机的输出轴带动圆形刀具转动以完成切割动作；本发明可适应不同大小目标的抓取，可实现可靠的抓取和切割动作，结构简单紧凑，对果蔬主体部分没有伤害，提高了抓取和切割的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 切割机构 采摘 抓取 手掌 切割动作 圆形刀具 微电机 滑槽 手部 指间 切割 对称设置 固定设置 滑动连接 滑移机构 支架设置 滑槽做 前端面 输出轴 支撑面 上端 摆动 果蔬 落下 抬起 向内 紧凑 伸张 转动 伤害 | ||
【主权项】：
1.一种果蔬采摘手部装置，其特征在于，包括一个采摘手和一个设置在采摘手后部的切割机构，采摘手包括一个矩形的手掌(32)，手掌(32)的前端面固定设置有一个滑槽(33)，两个结构相同且对称设置的手指(6)的后端滑动连接在滑槽(33)内，两个手指(6)通过指间滑移机构(37)连接使两个手指(6)可以沿滑槽(33)做向内收紧和向外伸张的动作，两个手指(6)之间有指间支撑面，指间支撑面对手指(6)夹持的果蔬起到限位和支撑的作用，切割机构通过切割机构支架(31)设置在手掌(32)的上端面上，切割机构中的摆动微电机(29)带动圆形刀具(24)向两个手指(6)之间落下或向上抬起，切割机构中的切割微电机(26)的输出轴带动圆形刀具(24)转动以完成切割动作，摆动微电机(29)和切割微电机(26)与主控制器连接，主控制器与上位机连接。
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