[发明专利]一种量测不可靠时的滤波初值获取方法

摘要

本发明提供的是一种量测不可靠时的滤波初值获取方法。当信号检测系统接收到电磁波信号后，对信号进行分析处理，对目标进行定位。再采用三点法求取目标的速度和加速度，根据实际情况对求得的速度和加速度值进行判决修正，并将其修正值作为初始状态继续采用卡尔曼滤波算法对目标进行跟踪。本发明方法通过提高目标跟踪算法的收敛速度，可实现对目标进行更加实时有效的跟踪；具有很好的可拓展性，针对多种不同的滤波算法，均可以采用该方法确定滤波初始状态，并能使其滤波收敛速度得到明显提高；可以适应多种目标运动类型，鲁棒性较高。

主权项

1.一种量测不可靠时的滤波初值获取方法，其特征是：步骤1：当信号检测系统接收到电磁波信号后，对电磁波信号进行分析处理，对目标进行定位，获取目标的位置信息；步骤2：根据步骤1中获得的位置信息，采用三点法求取目标的初始速度和初始加速度；步骤3：设目标的最大速率||vmax||和最大加速度||amax||，设速率和加速度修正值分别为||vc||和||ac||，使其满足条件0≤||vc||≤||vmax||、0≤||ac||≤||amax||，对计算得到的初始速度和初始加速度进行判定和修正；步骤4：设置卡尔曼滤波测量信息的初始噪声协方差矩阵，以初始位置信息和修正值构成初始状态向量；步骤5：以步骤4中确定的初始状态向量和初始误差协方差矩阵为初值，结合之后探测到的目标位置信息进行卡尔曼滤波迭代处理，实现对目标的实时跟踪。