[发明专利]控制装置、机器人以及控制方法有效
| 申请号： | 201810506991.9 | 申请日： | 2018-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN108972572B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 上田淳也;岛田裕司 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 张永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种控制装置、机器人以及控制方法。提供在螺纹孔的检查中控制机器人以便能够容易且准确地将螺纹量规紧固在螺纹孔的控制装置、机器人以及控制方法。一种控制装置，其特征在于，所述控制装置对具有设置有力检测部的机器臂的机器人进行控制，所述控制装置具备控制部，所述控制部进行以下控制，使所述机器臂工作，使设置于比所述机器臂的所述力检测部靠前端侧且用于螺纹孔的检查并具有螺纹部的螺纹量规移动，而使所述螺纹部与所述螺纹孔接触，之后通过所述力检测部检测施加于所述螺纹量规的力，基于所述力检测部的检测信息而进行与所述螺纹孔的轴方向正交的方向的力控制，使所述机器臂工作并使所述螺纹量规移动。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 机器人 以及 方法 | ||
【主权项】：
1.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置对具有设置有力检测部的机器臂的机器人进行控制，所述控制装置具备控制部，所述控制部进行以下控制，使所述机器臂工作，使设置于比所述机器臂的所述力检测部靠前端侧且用于螺纹孔的检查并具有螺纹部的螺纹量规移动，而使所述螺纹部与所述螺纹孔接触，之后通过所述力检测部检测施加于所述螺纹量规的力，基于所述力检测部的检测信息而进行与所述螺纹孔的轴方向正交的方向的力控制，使所述机器臂工作并使所述螺纹量规移动。
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